工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人代替人類完成生產(chǎn)是未來(lái)制造業(yè)重要的發(fā)展趨勢(shì)，是實(shí)現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)，也是未來(lái)實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化的保障。生產(chǎn)加工環(huán)境惡劣、人口老齡化帶來(lái)勞動(dòng)力緊缺、人工培訓(xùn)成本高等現(xiàn)狀，推動(dòng)著工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)。

工業(yè)機(jī)器人基本組成

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工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

主體：即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。手腕部分又稱為末端外部工具接口，其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。

控制系統(tǒng)：按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動(dòng)作。

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工業(yè)機(jī)器人分類

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按關(guān)節(jié)坐標(biāo)形式分類

直角坐標(biāo)機(jī)器人(PPP)

直角坐標(biāo)型機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，其末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過(guò)三個(gè)互相垂直的坐標(biāo)x、y、z軸的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人（RPP）

機(jī)器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個(gè)移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)的。

球坐標(biāo)機(jī)器人（RRP）

又稱極坐標(biāo)式，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉(zhuǎn)。

關(guān)節(jié)機(jī)器人（RRR）

又稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，適用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)化作業(yè)，如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。分為垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人和平面（水平）關(guān)節(jié)機(jī)器人。

此外，還可按照關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作性質(zhì)分類，如搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、激光切割機(jī)器人等。

按機(jī)器人軸數(shù)分類

傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)

六軸機(jī)器人具有6個(gè)串聯(lián)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)機(jī)器人分為通用型六關(guān)節(jié)機(jī)器人和專用型六關(guān)節(jié)機(jī)器人。

七軸機(jī)器人

又稱為冗余度機(jī)器人。相比六軸機(jī)器人，額外的軸允許機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置，更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。

協(xié)作機(jī)器人

簡(jiǎn)稱cobot或co-robot，是能夠安全地與人類進(jìn)行直接交互/接觸的機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人可以把機(jī)器人的精確和重復(fù)性能和人類獨(dú)特的技巧與能力結(jié)合起來(lái)，人類擅長(zhǎng)解決不精確和模糊的問(wèn)題，機(jī)器人則在精度、力量和耐久性上占優(yōu)勢(shì)。

四軸/SCARA機(jī)器人

四軸機(jī)器人是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，四軸機(jī)器人的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)，即X、Y、Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

Delta并聯(lián)機(jī)器人

Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作。

按控制系統(tǒng)分類

按有無(wú)反饋分類

分為開環(huán)控制、閉環(huán)控制

按期望控制量分類

分為力控制、位置控制、混合控制 ?

力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制

位置控制分為：?jiǎn)侮P(guān)節(jié)位置控制（位置反饋 、位置速度反饋、位置速度加速度反饋），多關(guān)節(jié)位置控制（分解運(yùn)動(dòng)控制、集中控制）

按智能化的控制

分為模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制?、專家控制

編輯：黃飛

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