ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作設(shè)置說(shuō)明

一、機(jī)器人配電柜需要接線

緊湊型配電柜需要我們短接IO板的電源。

短接方法為：

XS10的1號(hào)端子和4號(hào)端子短接，XS10的2號(hào)端子和3號(hào)端子和5號(hào)端子短接。其中1號(hào)端子為24V+，2號(hào)端子為0V。外面我們需要用機(jī)器人電源時(shí)，直接接到XS10的1號(hào)和2號(hào)端子上。

二、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

順序?yàn)?-5-6-1-2-3選擇校準(zhǔn)。

單擊“ROB_1”，選擇校準(zhǔn)參數(shù)，選擇編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移，將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)。

單擊確定更改校準(zhǔn)偏移值，在編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)。

然后確認(rèn)，輸入新的校準(zhǔn)偏移值后重新啟動(dòng)示教器（如果示教器中顯示的數(shù)值與機(jī)器人本體上的數(shù)值一致則無(wú)需修改，直接單擊取消）。

重啟后在校準(zhǔn)中選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，單擊確認(rèn)，單擊全選并更新。

三、機(jī)器人IO輸入輸出

ABB機(jī)器人的輸入和輸出全部為高電平（即24V+）。

四、機(jī)器人示教器的基本操作

（一）手動(dòng)操作更改模式為：

1.點(diǎn)擊左上角ABB圖標(biāo)。

2.手動(dòng)操縱。

3.動(dòng)作模式。

4.選中某個(gè)軸。

（二）如果是按照自己建立的工件坐標(biāo)運(yùn)行則有三個(gè)參數(shù)需要更改：

1.動(dòng)作模式更改為：線性。

2.坐標(biāo)系更改為：工件坐標(biāo)。

3.工件坐標(biāo)更改為：自己所建立的坐標(biāo)。

五、IO點(diǎn)的建立

(一)機(jī)器人內(nèi)部IO點(diǎn)的建立。

1.單擊左上角ABB圖標(biāo)，進(jìn)入控制面板，選擇配置。

2.雙擊UNIT，進(jìn)入之后點(diǎn)擊“添加”。

3.Name名字設(shè)置為“BOARD10”。Type of Unit的值更改為“D652-Lean”。Connected to bus的值更改“DeviceNet--Lean”。

*后面一行的DeviceNe Lean ADDress設(shè)置為10，單擊確定，目前不用重啟，再單擊后退。這個(gè)是設(shè)置我們所要用的IO板的參數(shù)。下面進(jìn)行IO板的IO設(shè)置。

4.雙擊Signal。進(jìn)去之后就可以建立信號(hào)了。

點(diǎn)擊“添加”名字選用DI10-1 ，如果是輸入點(diǎn)，則Type of Signal 選擇數(shù)字量輸入“Digital Input”；如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出“Digital Output”。

Assigned to Unit選擇BORARD10（輸入輸出選擇的一樣），UnitMapping的設(shè)置是：輸入的**個(gè)信號(hào)選擇0，第二個(gè)信號(hào)選擇1... ...輸出也是從0開(kāi)始向上排列，然后點(diǎn)擊確定。所有的信號(hào)設(shè)置完之后再重新啟動(dòng)即可。

*一般情況，在收到機(jī)器人之前，廠家都會(huì)幫忙建立好系統(tǒng)，包括內(nèi)部IO點(diǎn)的建立。

（二）機(jī)器人和PLC的通訊設(shè)置。

1.“添加”名字更改為Profibus8。Type of Unit的值更改為“DP__SLAVE__FA” 。Connected to bus的值選擇?“Profibus__FA1”。

然后*后一行Profibus ADDRess的值。根據(jù)PLC里面的機(jī)器人從站站點(diǎn)設(shè)置，如PLC里機(jī)器人的從站為第6號(hào)站，則此值設(shè)置為6。

然后單擊確認(rèn)，現(xiàn)在別重啟，后退。這個(gè)是設(shè)置我們所要用的外部IO通訊的方式和方法。下面我們就進(jìn)行通訊里面的IO設(shè)置。

2.雙擊Unit Type，選擇DP__SLAVE__FA，將“InputSize”和“Output Size”設(shè)定為64。

這樣，數(shù)字輸入信號(hào)和數(shù)字輸出信號(hào)都為512個(gè)。單擊確認(rèn)，別重啟，后退。

3.下面開(kāi)始設(shè)置機(jī)器人外部IO點(diǎn)。

雙擊Signal。單擊“添加”，名字設(shè)置為dil 1。Type of Signal 選擇數(shù)字量輸入“Digital Input”。

如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出

“Digital Output”， Assigned to Unit 選擇Profibus 8 (之前設(shè)置的名字)，輸入輸出選擇的一樣。

Unit Mapping的設(shè)置是：輸入的**個(gè)信號(hào)選擇0，第二個(gè)信號(hào)選擇1，輸出也是從0開(kāi)始向上排列，然后點(diǎn)擊確定。所有的信號(hào)設(shè)置完之后，再重新啟動(dòng)即可。

六、IO的信號(hào)點(diǎn)查看

1.直接點(diǎn)擊左上角ABB圖標(biāo)。選擇輸入輸出。點(diǎn)擊視圖，選擇IO單元。? ? ? ?

2.需要查看機(jī)器人本體的IO則選擇Board10，如果需要查看機(jī)器人與PLC之間的IO，則選擇profibus8進(jìn)行查看。

3.點(diǎn)擊信號(hào)就可以查看到里面的輸入輸出。

　　審核編輯：湯梓紅