通過給模擬輸出端賦值，可通過機器人控制器輸出模擬電壓。具體則可根據應用情況而定對以下模擬輸出端賦值：

???? ana=KONST：輸出穩(wěn)態(tài)電壓值的模擬輸出端，例如，在給粘結劑進行配量時

???? ana=Vprop：輸出和速度成正比的電壓值的模擬輸出端，例如，用于氣體保護焊時的參數設定

???? ana=KST+P：模擬輸出端輸出一個與擺動位置有關的電壓值，例如，用于點焊鉗的階梯式壓力控制

機器人控制系統(tǒng)可以管理16 個模擬輸入端和16 個模擬輸出端。輸入端或輸出端是在控制設備PC 里通過KUKA 總線卡來實現控制的。配置是按用戶要求而定的。

模擬輸入/輸出端允許的數值范圍：-1.0 至+1.0。該值相當于電壓范圍-10 V 至 +10 V。如果超過該值，則輸入/輸出端會采用最大值并顯示一條信息，直至數值又回到允許范圍內。

行指令 ana=KONST

指令給一個模擬輸出端賦值，使之用于輸出靜態(tài)電壓值。輸出端的賦值可與一項條件關聯(lián)。

示例:

在滿足以下條件時，模擬輸出端 3 給出 1 000 mV ：標記 21 為 TRUE。

行指令 ana=Vprop

指令給一個模擬輸出端賦值，使之用于輸出動態(tài)電壓。輸出端的賦值可與一項條件關聯(lián)。

輸出的電壓在以下數值的影響下可動態(tài)發(fā)生變化：

?????速度

?? ??偏量

與速度成正比的模擬動作僅在CP運行情況下方可行（LIN, KLIN, CIRC, KCIR）。

ana=Vprop 始終在點上切換，與是否為該點編程 PLC 觸發(fā)器無關。

視具體的 Delay 值而定，機器人控制系統(tǒng)在程序運行期間決定指令是否被軌跡逼近。通常進行軌跡逼近。在以下情況下執(zhí)行精確暫停：

????當程序中第一次出現 ana=Vprop時。

????當 Delay值發(fā)生變化時，即程序中不止一次地出現 ana=Vprop且指令的Delay值與下一數值不同。

當 ana=KONST或 ana=KST+P的 后 面 為 ana=Vprop時

示例 1

在此例中，當速度為500 毫米/秒時最大可能輸出的電壓值為 10 000mV。

當滿足以下條件時，模擬輸出將被激活：輸入端 16 為FALSE。此模擬輸出保持激活狀態(tài)，直到一個靜態(tài)模擬輸出將其關閉為止（ana=KONST 或 ana=KST+P） 。

1???????????當前機器人速度

2???????????最高電壓輸出時的機器人速度

示例 2

此例中為進行最佳的粘合應用，當機器人速度為 400 毫米/秒時需要5 000 mV 的模擬電壓。測試表明，當偏移量為 -70 mV 時，粘合控制裝置內部模擬數值方才達到 0 V。

所需的 5000 mV 將在機器人速度為 400 毫米/秒時由模擬輸出端輸出。為達到最大可能的10 000 mV 電壓，機器人必須以 800 毫米/秒的速度移動。此速度必須輸入行指令中.

示 例 3

在此例中，當偏移量為-70 mV 時，粘合控制裝置比機器人先啟動 85 毫秒。

1???????????粘合控制裝置

2???????????模擬輸出端上的電壓：4930mV

3???????????所需的模擬輸出端電壓：5000mV

4???????????偏移量：-70mV

???? 行指令 ana=KST+P

當機器人動作軌跡和擺動動作路線重疊時，將用到該指令。用此指令可以為用于輸出電壓的模擬輸出端賦值，其電壓值取決于擺動振幅上的擺動位置。輸出端的賦值可與一項條件關聯(lián)。

示例

當滿足以下條件時，模擬輸出將被激活：輸入端 1 為“TRUE”。輸出的電壓在2 750 mV 和 4 250 mV 之間，并取決于擺動的當前位置.

1???????????靜態(tài)電壓

2???????????模擬輸出端上的電壓：三角形擺動圖形

3???????????電壓或者擺動圖形的振幅

審核編輯：劉清