以前就想拆這個(gè)逗貓機(jī)器人，一直沒(méi)動(dòng)手，今天正好手里面有，直接一改錐送它走~

我手頭是1300的AIR機(jī)型，功能就是在右邊了

這個(gè)YY碩的知乎，說(shuō)了這個(gè)東西的優(yōu)點(diǎn)

他家的貓

這個(gè)東西也可以加一些小配件變裝,但是真實(shí)上線的比較少

這個(gè)是一個(gè)負(fù)面評(píng)價(jià)，說(shuō)的是越障能力

這個(gè)也是一個(gè)負(fù)面評(píng)價(jià)

首先是越障能力都說(shuō)到了，而且我拆解看，兩個(gè)電機(jī)確實(shí)是不太強(qiáng)，但是看走線像是有反饋傳感器（編碼器什么的）。

至于隱私這塊，怎么說(shuō)呢，感覺(jué)只能法律約束，因?yàn)槟銓?duì)于開(kāi)發(fā)者來(lái)說(shuō)，拿走你可憐的信息太容易了。

傳感器系統(tǒng)我覺(jué)得夠用了，至于鉆床下面出不來(lái)。。。那它是如何進(jìn)去的？

看了看創(chuàng)始人，又是港科大，又是松山湖

這個(gè)是一個(gè)博主的貓貓，不太聰明的樣子

它這個(gè)東西我看了幾個(gè)評(píng)價(jià)，都是買(mǎi)回來(lái)看貓用的，就是那種在公司，在外面想和家里面的毛孩子互動(dòng)的人。

一些貓聽(tīng)到它發(fā)出聲音，它不會(huì)像人一樣定位聲源，而是會(huì)看向門(mén)口，我覺(jué)得這個(gè)上面可能是有一些生理反饋上面的研究沒(méi)有跟進(jìn)。就是你想當(dāng)然的和貓互動(dòng)，而沒(méi)有想貓是不是接受這種形式。。。

下面是一個(gè)可以拆下去的小運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，履帶式，這個(gè)卡毛現(xiàn)象可能是有的，因?yàn)橛旋X輪這種嚙合的行動(dòng)方式就會(huì)夾緊，但是為什么用這種的形式呢？我覺(jué)得還是和場(chǎng)景有關(guān)，一般就是一大塊空白的區(qū)域，放置它不需要太大的輪子，還有幾個(gè)只要兩個(gè)電機(jī)就可以完成2維平面的全向移動(dòng)，應(yīng)該也是會(huì)省錢(qián)一些。

PCB是倆層結(jié)合在一起的

上面只有一顆大電感，但是有102的絲印，但是封裝像電感

黑色是配重，為了保持平衡以及加大與地面的摩擦力

黑色結(jié)構(gòu)件是喇叭，也就是和貓交互的主力軍，下面是給小電池

下面就是一個(gè)異形的PCB板子

貼片三軸地磁傳感器芯片:

QMC5883P是一款三軸地磁傳感器，它將磁傳感器和信號(hào)處理電路集成在一個(gè)硅芯片上，產(chǎn)品外形尺寸為3×3×0.9mm3的LGA封裝。QMC5883P基于最先進(jìn)的高分辨率磁阻技術(shù)。16位的模數(shù)轉(zhuǎn)換，具有低噪聲、高精度、低功耗、偏移抵消和溫度補(bǔ)償?shù)葍?yōu)點(diǎn)。能夠?qū)崿F(xiàn)1°至2°羅經(jīng)航向精度，I2C的數(shù)字通訊。應(yīng)用面向移動(dòng)和可穿戴設(shè)備中的電子羅盤(pán)、地圖旋轉(zhuǎn)、游戲和個(gè)人導(dǎo)航等應(yīng)用。

沒(méi)想到里面有一個(gè)這東西，好像是有個(gè)全屋巡檢的功能？那就是可能是慣性SLAM，和下面電機(jī)結(jié)合在一起。

這個(gè)應(yīng)該是個(gè)MOS管

這些都是

低失調(diào)電壓雙比較器

紅外對(duì)管，三對(duì)

在上面的殼子里面還有一個(gè)PCB，負(fù)責(zé)攝像頭和燈交互的連接，擺的元件倒是很好看?？赡苡行?a target="_blank">電阻和電容組合起來(lái)是進(jìn)行阻抗匹配的。

這個(gè)翻過(guò)來(lái)就是一個(gè)大的這個(gè)叫什么接口

叫這個(gè)名字

主要是平行板間信號(hào)傳輸

這個(gè)上面也是比較復(fù)雜的，因?yàn)橛星婧投嗝娴乃芰霞?/p>

上面是一個(gè)1080P的星光攝像頭，然后有一個(gè)TOF的傳感器。兩面忘了是啥了。

側(cè)面看就是在一個(gè)塑料件上面用FPC粘上去

這個(gè)畫(huà)板的人就習(xí)慣比較好，該有的絲印都有，上面也不是屏幕，是LED和小貼紙搞的，下面的是LED接收，就是個(gè)光敏電阻。

這邊也是，上面是個(gè)激光

這個(gè)就應(yīng)該是驅(qū)動(dòng)電路

插上去的樣子

這個(gè)就是拆下上面板子的樣子

上下之間通過(guò)一個(gè)插件連接，穩(wěn)固，方便安裝

這個(gè)是把上面的板子拿下來(lái)的樣子

下面亂入的是有一顆和DJI攝像頭一樣的物料

大疆DJI Mavic Air2S 對(duì)焦鏡頭模組：

華大的MCU，就是這個(gè)了

還有一個(gè)步進(jìn)的對(duì)焦小電機(jī)

好精細(xì)呀

這個(gè)物料我不知道是啥芯片

這個(gè)就是大華的芯片，看上去是控制不知道的兩個(gè)芯片

這個(gè)就是Nano內(nèi)存

這個(gè)地方放了一個(gè)PMOS管

這個(gè)我不知道是啥用途，但是排的一排，好看

看這個(gè)元件布局就知道是電源嘍

PW5328B是一個(gè)恒定頻率， 6引腳 SOT23電流模式升壓轉(zhuǎn)換器，用于小型低功耗應(yīng)用。PW5328B的開(kāi)關(guān)頻率為 1.2MHz，允許使用微小的、低成本的電容器和電感器。內(nèi)部軟啟動(dòng)導(dǎo)致小涌流和延長(zhǎng)電池壽命。PW5328B具有在輕負(fù)載下自動(dòng)切換到脈沖頻率調(diào)制模式的特點(diǎn)。PW5328B包括欠壓鎖定、電流限制和熱過(guò)載保護(hù)防止輸出過(guò)載時(shí)損壞。PW5328B提供小型 6針 SOT-23封裝。

這個(gè)是和上面的6腳芯片是一個(gè)類型的，錯(cuò)不了

原理圖，關(guān)鍵是小巧

這個(gè)是布局

AO-, AO+很可能是電路板上的模擬輸出測(cè)試點(diǎn)。

通常在單片機(jī)或MCU控制的電路板上,會(huì)設(shè)計(jì)一些測(cè)試點(diǎn),用于簡(jiǎn)單方便地測(cè)試內(nèi)部信號(hào)和狀態(tài)。

模擬輸出測(cè)試點(diǎn)通常標(biāo)記為AOxxx,其中:

- AO表示Analog Output,即模擬輸出- 后面的數(shù)字則代表這個(gè)模擬輸出通道的編號(hào),如AO0,AO1等。

NCF_ALL和NCF_IN1很可能是電路板上的兩個(gè)濾波器(Filter)相關(guān)的節(jié)點(diǎn)或者端口。

NCF_ALL 很可能表示所有通道的濾波器,可以將所有輸入通道經(jīng)過(guò)此濾波器后再使用。

NCF_IN1 可能表示第一個(gè)輸入通道對(duì)應(yīng)的濾波器。

常見(jiàn)的用途包括:

1. 為了濾除輸入信號(hào)中的高頻噪聲或者將輸入信號(hào)限制在特定的頻帶內(nèi),我們需要在信號(hào)通道上設(shè)計(jì)濾波器。

2. 為了方便測(cè)試,需要在PCB上設(shè)計(jì)測(cè)試節(jié)點(diǎn)。這些節(jié)點(diǎn)可以用于量度濾波器的輸入和輸出信號(hào)。

3. 為了適應(yīng)不同的輸入信號(hào)特性,需要為不同的通道設(shè)計(jì)獨(dú)立的濾波器。

4. 在輸入信號(hào)較復(fù)雜的情況下,還需要設(shè)計(jì)通用的濾波器供所有通道使用。

那么多電感感覺(jué)是濾波的，雖然不知道是不是。

上面就是主控+音頻+WIFI+電源

這個(gè)不知道

一顆音頻IC

數(shù)據(jù)手冊(cè)我也有

主控跑Liunx，明顯有很多的線走了上面，是攝像頭

這個(gè)芯片是專門(mén)的攝像頭芯片，別的屬于兼職

平替HI，85不便宜啊

有0.5T的算力，不知道是不是可以AI一下，地平線可以

這個(gè)主控的選型和應(yīng)用場(chǎng)景基本上完美契合

好像比HI好一些

這個(gè)是一個(gè)外設(shè)框圖

如果可以找到更加詳細(xì)的數(shù)據(jù)手冊(cè)，我就去逆向一下

首先我很認(rèn)可這個(gè)產(chǎn)品，我覺(jué)得完成度很高，可能沒(méi)有做的那么極致，但是堆料比較夠，而且我覺(jué)得賣(mài)的有點(diǎn)便宜了，可以再貴點(diǎn)。

地平線機(jī)器人好像可以做這個(gè)工作？是不是可以做的更好。

編輯：黃飛

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