邏輯運(yùn)算符用于布爾變量、常數(shù)和簡單的、借助比較運(yùn)算符構(gòu)成的邏輯表達(dá)式的邏輯運(yùn)算。

邏輯運(yùn)算的運(yùn)算數(shù)必須為 BOOL 類型。結(jié)果同樣始終為 BOOL 類型。下表顯示了可能存在的運(yùn)算的結(jié)果：

該表也適用于用位運(yùn)算符進(jìn)行的運(yùn)算。

示例 即使多個(gè)運(yùn)算也是允許的。

...

DECL BOOL A,B,C

...

A=TRUE ;A=TRUE

B =NOTA ;B=FALSE

C = (A AND B)OR NOT (B EXORNOTA) ;C=TRUEA = NOTNOT C??????????????????????????????????????? ;A=TRUE

...

位運(yùn)算符

位運(yùn)算符依次運(yùn)算整數(shù)，方法是依次邏輯運(yùn)算其單個(gè)位。運(yùn)算的結(jié)果等于邏輯運(yùn)算符的結(jié)果。

位值 1 相當(dāng)于 TRUE。

位值 0 相當(dāng)于 FALSE。

位運(yùn)算符可以應(yīng)用到 INT 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型上。

INT 在 KRL 中有 32 位，必須注明正負(fù)號。CAHR 為 8 位，不必注明正負(fù)號。

對于帶整數(shù)值的 B_AND、B_OR 和 B_EXOR 的以下示例，得出正數(shù)（最高位= 0）。與無正負(fù)號的值一樣，可以直接將結(jié)果換算為十進(jìn)制。

通過“00 […]”表示運(yùn)算數(shù)前面的 28個(gè)零。

B_AND

示例：整數(shù)值 5 和 12 的運(yùn)算

B_OR

示例：整數(shù)值 5 和 12 的運(yùn)算

B_EXOR

示例：整數(shù)值 5和 12 的運(yùn)算

B_NOT

對于該整數(shù)示例，通過運(yùn)算得出一個(gè)負(fù)數(shù) （最高值位 = 1）。因此，無法用與無正負(fù)號數(shù)字相同的方式將結(jié)果換算為十進(jìn)制。

示例：帶整數(shù)值 10的 B_NOT

為了可以使用戶理解機(jī)器人控制系統(tǒng)換算的十進(jìn)制結(jié)果，則他必須了解二補(bǔ)數(shù)的解釋規(guī)則。這些規(guī)則不是本文的對象。

可以如下確定用注明正負(fù)號的運(yùn)算數(shù)進(jìn)行 B_NOT 運(yùn)算的十進(jìn)制結(jié)果：

1.??運(yùn)算數(shù)加 1的十進(jìn)制值

2.??更換正負(fù)號

其他示例

...

DECL INT A

...

A = 10B_AND9 ;A=8

A = 10B_OR 9 ;A=11

A = 10B_EXOR9 ;A=3

A =B_NOT 197 ;A=-198

A =B_NOT'HC5' ;A=-198

A =B_NOT'B11000101' ;A=-198

A =B_NOT "E" ;A=154

...

設(shè)定位并檢查位：

用 B_AND和 B_OR可以有針對性地將比特序列的單個(gè)位設(shè)定為 1或 0。剩余的位保持不更改。

用 B_AND 可以將單個(gè)位設(shè)定為 0。

用 B_OR可以將單個(gè)位設(shè)定為 1。此外，可以檢查單個(gè)位是否為1或 0。示例：

存在一個(gè)寬度為 8 位的數(shù)字輸出端。該輸出端可通過 INT 變量 DIG 響應(yīng)。將位 1、2 和 6 設(shè)定為 0：

將位 0、2、3 和 7 設(shè)定為 1：

檢查是否已將位 0 和 7 設(shè)定為 1。如是，則 my_result 變?yōu)?TRUE：

運(yùn)算符的優(yōu)先級

優(yōu)先級給出運(yùn)算符在一個(gè)指令內(nèi)執(zhí)行運(yùn)算符的順序。

原則上適用：

首先編輯括起來的表達(dá)式。

未括起來的表達(dá)式按照其優(yōu)先級進(jìn)行分析。

從左向右分析用相同優(yōu)先級的運(yùn)算符進(jìn)行的運(yùn)算。

數(shù)學(xué)標(biāo)準(zhǔn)功能

所有函數(shù)的數(shù)據(jù)類型：REAL。所有自變量的數(shù)據(jù)類型：REAL。

絕對值 ABS(X) 計(jì)算 X 的總和。

示例：

B = -3.4

A = 5*ABS(B)? ? ? ? ? ? ? ? ? ;A=17.0

平方根 SQRT(X) 計(jì)算 X 的平方根。

示例：

A = SQRT(16.0801)? ? ? ? ? ? ?;A=4.01

正弦 SIN(X) 計(jì)算角度 X 的正弦。

示例：

A = SIN(30)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;A=0,5

余弦 COS(X) 計(jì)算角度 X 的余弦。

示例：

B = 2*COS(45)? ? ? ? ? ? ? ? ?;B=1.41421356

正切 TAN(X) 計(jì)算角度 X 的正切。

示例：

以下總和的正切無窮：

? ±90°

? +90° + k*180°? （其中 k = ± 整數(shù)）

如果嘗試一個(gè)這樣的值，這將導(dǎo)致錯(cuò)誤信息。

C = TAN(45)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;C=1.0

反余弦 ACOS(X) 是 COS(X) 的反函數(shù)。

示例：

A = COS(60)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;A=0.5

B = ACOS(A)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;B=60

反正弦

對于SIN(X)的反函數(shù)反余弦，沒有預(yù)定義函數(shù)。但是，基于公式SIN(X)????????????????? =COS(90°-X)可以很容易就計(jì)算出反正弦。

示例：

反正切?

角度正切的定義是直角三角形的鄰邊(X)除以對邊(Y)。如果兩個(gè)側(cè)邊的長度已知，則可以用反正切計(jì)算鄰邊和斜邊之間的角度。

對于全圓，起決定性作用的是 X和 Y的正負(fù)號是什么。如果只考慮商，則用反正切只能計(jì)算 0°和 180°之間的角度。通常，這在袖珍計(jì)算器時(shí)也是如

此：正值的反正切得出一個(gè)0°和 90°之間的角度。負(fù)值的反正切得出一個(gè)90° 和 180° 之間的角度。

通過用正負(fù)號指定 Y 和 X 明確地確定了位于該角度中的四分之一圓。由此也可以計(jì)算四分之一圓 III 和 IV 中的角度。

示例：

在函數(shù) ATAN(Y,X)中使用X 和 Y

審核編輯：劉清