隨著移動(dòng)機(jī)器人在企業(yè)的深度應(yīng)用，一些潛伏的問題開始引起重視：如何優(yōu)化移動(dòng)機(jī)器人利用率，滿足業(yè)務(wù)高峰節(jié)拍？如何減少機(jī)器人擁堵死鎖，提高效率？多機(jī)種協(xié)作、多區(qū)域運(yùn)行、多設(shè)備交互應(yīng)如何實(shí)現(xiàn)？事實(shí)上，這一系列問題有一個(gè)共同的答案，那就是移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? 在某知名汽車品牌剛投入使用的智能工廠中，一輛無人駕駛平衡重叉車式機(jī)器人在前往物料暫存區(qū)搬運(yùn)貨物的途中偶遇了一輛載著貨架的AGV機(jī)器人，倆“人”遠(yuǎn)遠(yuǎn)地打了個(gè)招呼，輕移腳步擦身而過。 ? 從前在科幻電影中見到的場(chǎng)景，如今在各個(gè)制造工廠、倉庫中已屢見不鮮。 ? 近年來，隨著我國(guó)數(shù)字化轉(zhuǎn)型、智能升級(jí)的腳步加快，企業(yè)對(duì)機(jī)器人的需求逐年增加，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入快速發(fā)展期，尤其是以AGV、AMR、無人叉車等為代表的移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模更是擴(kuò)張迅速。從數(shù)據(jù)上來看，我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模由2018年的34.96億元擴(kuò)大至2022年的96.73億元[1]。2023年前三季度移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域共發(fā)生20起融資事件，融資總額累計(jì)超過12億[2]。 ? 不過，隨著移動(dòng)機(jī)器人在企業(yè)的深度應(yīng)用，一些潛伏的問題開始引起重視： ? ? 如何優(yōu)化移動(dòng)機(jī)器人利用率，滿足業(yè)務(wù)高峰節(jié)拍？ ??如何減少機(jī)器人擁堵死鎖，提高效率？ ??多機(jī)種協(xié)作、多區(qū)域運(yùn)行、多設(shè)備交互應(yīng)如何實(shí)現(xiàn)？ ? 事實(shí)上，這一系列問題有一個(gè)共同的答案，那就是移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。 ? ?

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移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)概覽

目前，移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度大致可以分為兩個(gè)部分，一個(gè)是依靠移動(dòng)機(jī)器人自身搭載的車載控制系統(tǒng)，能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的車輛驅(qū)動(dòng)、導(dǎo)航、導(dǎo)引和路徑選擇等功能，另一部分則是發(fā)布指令的核心上位系統(tǒng)，即移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。 ? 移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)向上連接MES、WMS等上游系統(tǒng)，向下管理區(qū)域內(nèi)所有移動(dòng)機(jī)器人，能夠?qū)茌爡^(qū)域內(nèi)資源進(jìn)行配置管理與動(dòng)態(tài)分配，對(duì)各類移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)指派、調(diào)度協(xié)同和交通管制，以提高移動(dòng)機(jī)器人的工作效率，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，是名副其實(shí)的移動(dòng)機(jī)器人“指揮官”。 ? 移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)通常由以下幾個(gè)模塊組成： ?

圖1 移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)功能 ?

地圖構(gòu)建模塊：該模塊通常負(fù)責(zé)生成和維護(hù)移動(dòng)機(jī)器人工作場(chǎng)景地圖。通過移動(dòng)機(jī)器人搭載的傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波傳感器等）感知周圍環(huán)境，并上傳至地圖構(gòu)建模塊；地圖構(gòu)建模塊會(huì)對(duì)收集到的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和濾波，以消除噪聲和異常值，提高地圖的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；通過分析數(shù)據(jù)，地圖構(gòu)建模塊會(huì)提取環(huán)境中的特征信息，并將提取到的信息轉(zhuǎn)化為地圖表現(xiàn)形式，通常有柵格地圖或拓?fù)涞貓D兩種，柵格地圖將環(huán)境劃分為網(wǎng)格單元，每個(gè)單元表示一種狀態(tài)（如自由、占據(jù)、未知等），拓?fù)涞貓D則側(cè)重于描述環(huán)境中不同位置之間的關(guān)系。地圖構(gòu)建模塊支持實(shí)時(shí)地圖更新，隨時(shí)反映環(huán)境變化。構(gòu)建的地圖將為移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和決策等任務(wù)提供支持。

交通管制模塊：通過移動(dòng)機(jī)器人搭載的傳感器，交通管制模塊能對(duì)場(chǎng)景內(nèi)交通狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，包括擁堵程度、碰撞事故等情況。對(duì)交通數(shù)據(jù)進(jìn)行收集、分析后，交通管制模塊可以實(shí)現(xiàn)交通狀況的預(yù)測(cè)，基于實(shí)時(shí)交通數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)結(jié)果，交通管制模塊可以及時(shí)優(yōu)化移動(dòng)機(jī)器人的路線，并與調(diào)度系統(tǒng)中的其他模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，如任務(wù)調(diào)度模塊等，及時(shí)改變調(diào)度策略，實(shí)現(xiàn)全局的交通調(diào)度和協(xié)同，提高移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行效率。

任務(wù)調(diào)度模塊：任務(wù)調(diào)度模塊是移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)中的核心模塊。當(dāng)它接收到來自上層系統(tǒng)（如MES、WMS等）的任務(wù)請(qǐng)求后，會(huì)計(jì)算出完成該任務(wù)所需的步驟和資源，如所需機(jī)器人數(shù)量、路徑規(guī)劃、時(shí)間安排等，再選擇可用的移動(dòng)機(jī)器人來執(zhí)行任務(wù)。這通常涉及到移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)（如是否空閑、電量、位置等）和執(zhí)行能力（如承載能力、速度等）。一旦選擇了工作用機(jī)，任務(wù)調(diào)度模塊還會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控執(zhí)行情況，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題，重新規(guī)劃任務(wù)或分配給其他移動(dòng)機(jī)器人來完成。

碰撞避免模塊：碰撞避免模塊是移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)中的“安保人員”，用于確保移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)能夠安全、順利、避免碰撞的完成任務(wù)。碰撞避免模塊會(huì)依據(jù)地圖構(gòu)建模塊中儲(chǔ)存的地圖，進(jìn)行預(yù)先規(guī)劃避開已知障礙，同時(shí)，在移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行過程中，模塊還會(huì)通過傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的距離和相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若檢測(cè)到潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則會(huì)立即采取措施避免碰撞，如通過調(diào)整移動(dòng)機(jī)器人的速度、方向或這行緊急停止等操作，保障移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境中安全地執(zhí)行任務(wù)。

物流仿真模塊：物流仿真模塊通過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工作場(chǎng)景和流程進(jìn)行系統(tǒng)建模，利用相應(yīng)的應(yīng)用程序模擬實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行狀況，并統(tǒng)計(jì)和分析模擬結(jié)果，可以在實(shí)際部署前進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)和效果驗(yàn)證。例如評(píng)估移動(dòng)機(jī)器人數(shù)量、布局方式、運(yùn)行流程，模擬移動(dòng)機(jī)器人分布和任務(wù)分配策略，以確定高效、低成本、低等待的運(yùn)行方案；還能夠輔助工程師驗(yàn)證移動(dòng)機(jī)器人分配、碰撞避免、路徑規(guī)劃等算法的可行性和準(zhǔn)確性，檢測(cè)和糾正潛在問題，減少實(shí)際部署時(shí)的故障和風(fēng)險(xiǎn)；模擬不同負(fù)載和環(huán)境條件下移動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行情況，以評(píng)估系統(tǒng)的效果和性能；通過實(shí)際場(chǎng)景的模擬，驗(yàn)證不同算法和策略下移動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行情況，以確定合適的應(yīng)用方案。

遠(yuǎn)程預(yù)警模塊：通過監(jiān)測(cè)傳感器數(shù)據(jù)、環(huán)境數(shù)據(jù)等，遠(yuǎn)程預(yù)警模塊能及時(shí)監(jiān)測(cè)到潛在事故風(fēng)險(xiǎn)（如煙霧、火災(zāi)等），并及時(shí)向相關(guān)人員發(fā)送警報(bào)，以便及時(shí)采取措施。遇到移動(dòng)機(jī)器人出現(xiàn)故障、電量不足或其他問題導(dǎo)致任務(wù)無法完成的情況時(shí)，遠(yuǎn)程預(yù)警模塊也會(huì)發(fā)出警報(bào)，避免任務(wù)延誤。同時(shí)，遠(yuǎn)程預(yù)警模塊還會(huì)監(jiān)測(cè)移動(dòng)機(jī)器人傳感數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，遇到數(shù)據(jù)異?；蚱钸^大的情況，模塊也會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒相關(guān)人員進(jìn)行檢修或校準(zhǔn)。

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移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)典型應(yīng)用案例

隨著移動(dòng)機(jī)器人在工廠、車間、倉儲(chǔ)物流等場(chǎng)景下的廣泛應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)已成為移動(dòng)機(jī)器人核心的配套件之一。以下是移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的一些典型的應(yīng)用案例： ?

1、集群統(tǒng)一調(diào)度

為了提高效率、減少人力成本，某物流倉儲(chǔ)中心部署了大量移動(dòng)機(jī)器人，并引入了移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。通過調(diào)度系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)器人的共同作用，該物流倉儲(chǔ)中心實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的貨物運(yùn)輸，配送由人工改為由移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)輸，物流人員從5個(gè)減少到1個(gè)，配送次數(shù)由每天200余次上升至1000余次。在后續(xù)訂單量快速增長(zhǎng)的情況下，移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)通過仿真模塊模擬新的運(yùn)送方案，很快適應(yīng)了變化的需求，實(shí)現(xiàn)了靈活的移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度。

2、運(yùn)力動(dòng)態(tài)調(diào)度

根據(jù)任務(wù)量的不同，調(diào)度系統(tǒng)會(huì)調(diào)整執(zhí)行任務(wù)的移動(dòng)機(jī)器人數(shù)量。在任務(wù)較少的時(shí)段，以不影響交期為前提，將任務(wù)集中分配到一組機(jī)器人上，以最小化完成所有任務(wù)；在任務(wù)增多的時(shí)段，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況和移動(dòng)機(jī)器人狀態(tài)，增加任務(wù)分配的移動(dòng)機(jī)器人數(shù)量。這種動(dòng)態(tài)調(diào)整可以幫助用戶確保資源的最佳利用，在提高生產(chǎn)效率的同時(shí)降低運(yùn)營(yíng)成本。 ?

3、復(fù)雜地形調(diào)度

某企業(yè)制造基地不僅地形動(dòng)線復(fù)雜，還縱跨多個(gè)樓層，為移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行提出了很高的要求。該企業(yè)將基地地圖上傳至調(diào)度系統(tǒng)中的地圖構(gòu)建模塊，快速生成可用地圖，通過碰撞避免模塊，保障移動(dòng)機(jī)器人安全、快速地到達(dá)目的地。為了幫助移動(dòng)機(jī)器人乘坐電梯跨越樓層，移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)與電梯控制器、自動(dòng)門等設(shè)備按照通信協(xié)議進(jìn)行信號(hào)交互，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人自主上下樓。 ? ?

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移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

隨著移動(dòng)機(jī)器人面臨的工作場(chǎng)景越來越復(fù)雜和多元化，任務(wù)調(diào)度頻率和復(fù)雜程度快速上升，對(duì)調(diào)度系統(tǒng)提出了更為嚴(yán)苛的挑戰(zhàn)，技術(shù)升級(jí)成為擺在移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)提供商面前的核心課題。 ? 針對(duì)此，系統(tǒng)提供商們正從以下幾個(gè)方面加速攻關(guān)，以提高復(fù)雜調(diào)度的能力。

1、多種移動(dòng)機(jī)器人混合調(diào)度

為了滿足生產(chǎn)需求，客戶會(huì)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行綜合考量，這往往會(huì)造成不同品牌不同類型的移動(dòng)機(jī)器人要在同一場(chǎng)景下運(yùn)作的情況，客戶面臨著需要使用多個(gè)調(diào)度系統(tǒng)的尷尬境地——不僅系統(tǒng)冗雜，還容易形成機(jī)器人孤島。這些移動(dòng)機(jī)器人在尺寸大小、運(yùn)動(dòng)模態(tài)、功能類型、控制力度等方面都存在差異，要求調(diào)度系統(tǒng)更加精準(zhǔn)、細(xì)致的分類和算法控制；且由于品牌不同，移動(dòng)機(jī)器人的接口、協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)也各不相同，對(duì)調(diào)度系統(tǒng)在對(duì)接協(xié)議、調(diào)度協(xié)議、適配協(xié)議、交管協(xié)議及各接口上也提出了更開放、統(tǒng)一的要求。 ?

2、加強(qiáng)設(shè)備互動(dòng)性

數(shù)字化改造使企業(yè)廠房、車間變得越來越自動(dòng)化，自動(dòng)化產(chǎn)線、智能倉庫，甚至電梯、自動(dòng)門等都是移動(dòng)機(jī)器人可能需要聯(lián)通的設(shè)備，這對(duì)調(diào)度系統(tǒng)的連接能力和互動(dòng)能力提出了更高要求。加強(qiáng)調(diào)度系統(tǒng)與設(shè)備的互動(dòng)性，建立有效的數(shù)據(jù)互聯(lián)，才能令移動(dòng)機(jī)器人成為設(shè)備與設(shè)備之間連接的橋梁，有利于優(yōu)化物流流程，提高整體效率和智能化水平，最終實(shí)現(xiàn)無人工廠的愿景。 ?

3、加強(qiáng)系統(tǒng)可擴(kuò)展性

在應(yīng)用需求多樣化的背景下，調(diào)度系統(tǒng)的可擴(kuò)展性對(duì)其性價(jià)比有著重要影響。一個(gè)具有良好可擴(kuò)展性的調(diào)度系統(tǒng)可以根據(jù)不同的業(yè)務(wù)需求靈活地?cái)U(kuò)展其功能和容量，而無需進(jìn)行大規(guī)模的重構(gòu)或替換，對(duì)于客戶來說，能減少額外的時(shí)間、成本和資源的投入，還能滿足期待的系統(tǒng)才是更加靈活、高效和經(jīng)濟(jì)的解決方案。 ?

4、加快AI融合優(yōu)化調(diào)度水平

對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)來說，大模型可以應(yīng)用于多個(gè)模塊之中，例如在路徑規(guī)劃中，通過學(xué)習(xí)大量的歷史數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)環(huán)境信息，預(yù)測(cè)交通狀況、預(yù)估任務(wù)完成時(shí)間等，從而生成最優(yōu)的路徑規(guī)劃方案；結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，讓移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)踐中進(jìn)行學(xué)習(xí)和優(yōu)化，以達(dá)到自動(dòng)調(diào)整調(diào)度策略的目的，逐步提高系統(tǒng)的整體性能和效率。 ?

5、優(yōu)化仿真驗(yàn)證能力

近年來，數(shù)字孿生作為實(shí)現(xiàn)各行各業(yè)智能化、數(shù)字化的重要工具之一，備受各界關(guān)注。通過數(shù)字孿生技術(shù)為調(diào)度系統(tǒng)的仿真模塊加持，是許多調(diào)度系統(tǒng)軟件廠商近期的重點(diǎn)。在部署與實(shí)施調(diào)度系統(tǒng)之前，可以根據(jù)數(shù)據(jù)與實(shí)際場(chǎng)景搭建一個(gè)數(shù)字孿生體，并對(duì)調(diào)度過程、移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行進(jìn)行模擬仿真，一方面可以提供系統(tǒng)運(yùn)行的基本數(shù)據(jù)，從而可以讓客戶更清楚地了解系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)發(fā)生的問題，提前驗(yàn)證方案可行性，及時(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整；另一方面可以通過對(duì)數(shù)據(jù)的分析，進(jìn)行更精準(zhǔn)的預(yù)測(cè)，捕捉改進(jìn)機(jī)會(huì)，使調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)化更加行之有效，減少實(shí)際應(yīng)用中的試錯(cuò)成本。此外，也可以根據(jù)數(shù)字孿生模型中的設(shè)備健康狀況和預(yù)測(cè)性分析結(jié)果，提前對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)，提高可靠性和穩(wěn)定性。 ?

6、開放接口，完善協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)

除了技術(shù)升級(jí)外，開放接口、制定完善的通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)同樣能夠提升移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)度能力。2019年，移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（Mobile Robot and AGV/AMR Industry Alliance，簡(jiǎn)稱CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟）標(biāo)委會(huì)正式成立，并開展標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān)工作，截止到2023年，CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟共發(fā)布團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)16項(xiàng)，包括《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范》、《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人與其調(diào)度系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口規(guī)范》、《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人無線通信設(shè)計(jì)規(guī)范》等，對(duì)推動(dòng)行業(yè)的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展產(chǎn)生了積極影響。未來，聯(lián)盟還將在推動(dòng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的制定的同時(shí)，做好標(biāo)準(zhǔn)宣貫工作。 ? ?

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移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)廠商巡禮

目前，市場(chǎng)上的移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)大部分是來自移動(dòng)機(jī)器人廠商。一是因?yàn)槠渥匝邢到y(tǒng)能夠完美適配旗下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)作，在成本、時(shí)間、架構(gòu)、算法合理性之間達(dá)到最優(yōu)；其二是能夠通過自研系統(tǒng)展現(xiàn)廠商的軟件實(shí)力，更能獲得客戶的青睞。不過，隨著市場(chǎng)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)有了更高的要求，促使移動(dòng)機(jī)器人廠商在調(diào)度系統(tǒng)上狠下功夫外，也催生出了一批專業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度廠商。（排名不分先后） ?

國(guó)際廠商

? 科爾摩根（KOLLMORGEN）：科爾摩根成立于1962年，是著名的AGV車輛自動(dòng)化系統(tǒng)套件供應(yīng)商。旗下科爾摩根NDC解決方案包括導(dǎo)航、軟件、硬件系統(tǒng)以及一系列支持服務(wù)。其中NDC8系統(tǒng)平臺(tái)可對(duì)多種車型進(jìn)行控制，滿足各種移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度需求。 ? ??庫卡（KUKA）：庫卡是國(guó)際知名的自動(dòng)化集團(tuán)公司，為各行各業(yè)提供機(jī)器人、生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)系統(tǒng)的定制化解決方案。庫卡自主研發(fā)的庫卡移動(dòng)機(jī)器人專家管理系統(tǒng)K-MReS（KUKA Mobile Robot Expert System）基于多種復(fù)雜AI調(diào)度算法，幫助企業(yè)快速部署移動(dòng)機(jī)器人車隊(duì)，管理多臺(tái)機(jī)器人同場(chǎng)協(xié)同運(yùn)作。、 ? ??Mobile Industrial Robots（MiR）：MiR成立于2013年5月，致力于開發(fā)并制造業(yè)界領(lǐng)先的AMR自主移動(dòng)機(jī)器人，已形成了豐富的AMR自主移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品和解決方案組合。MiR Fleet集中車隊(duì)控制軟件可控制多達(dá)100臺(tái)MiR機(jī)器人運(yùn)行，并設(shè)有開放API，可以將機(jī)器人集成到ERP或WMS系統(tǒng)之中，高效管理MiR機(jī)器人車隊(duì)，優(yōu)化內(nèi)部運(yùn)輸。 ?

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圖2 MiR Fleet ? ??OTTO Motors: OTTO Motors是著名工業(yè)應(yīng)用自主機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)Clearpath Robotics的子公司，主要負(fù)責(zé)研發(fā)生產(chǎn)制造面向工業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人。其自主研發(fā)的Fleet Manager（車隊(duì)管理系統(tǒng)）可以完成機(jī)器人運(yùn)行控制、作業(yè)監(jiān)督與管理和設(shè)施集成之類的任務(wù)，并可通過HTTP Rest和WebSockets等協(xié)議與公司現(xiàn)有系統(tǒng)連接。2023年9月5日，羅克韋爾自動(dòng)化宣布收購Clearpath Robotics（包括OTTO Motors）。 ?

國(guó)內(nèi)廠商

??羲和軟件：羲和軟件源自于牧星智能，是一家專注從事移動(dòng)機(jī)器人混合調(diào)度系統(tǒng)研發(fā)的軟件企業(yè)。旗下iRMS智能機(jī)器人管理系統(tǒng)支持1000+并發(fā)調(diào)度能力，支持開放的全場(chǎng)景多品牌機(jī)器人混合調(diào)度，為客戶提供100%高自主和高柔性、100%開放、高性價(jià)比、易學(xué)易用和易部署的機(jī)器人混合調(diào)度系統(tǒng)與解決方案。 ?

???威聯(lián)加：蘇州威聯(lián)加信息科技有限公司是一家專注于生產(chǎn)制造執(zhí)行管理軟件和工廠內(nèi)部物流咨詢、規(guī)劃和實(shí)施的高新技術(shù)企業(yè)?；诔墒斓男袠I(yè)經(jīng)驗(yàn)，威聯(lián)加AGV智能調(diào)度系統(tǒng)（VConn）兼容多種導(dǎo)航方式，能夠適配不同品牌的調(diào)度協(xié)議，兼容多品牌車型，方便快速對(duì)接生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的各類設(shè)備。VConn以JAVA平臺(tái)為基礎(chǔ)，在滿足本地化部署的同時(shí)，也可直接部署到云端。??

圖4 Vconn調(diào)度界面 ?

??華?？萍迹?/strong>華?？萍汲闪⒂?016年，是一家專注于機(jī)器視覺、工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高科技公司。華?？萍纪瞥龅腁MR平臺(tái)軟件組合將RCS、ICS相結(jié)合，在實(shí)現(xiàn)智能調(diào)度、路徑規(guī)劃、交通管理、任務(wù)管理等功能的同事，無縫對(duì)接企業(yè)上層業(yè)務(wù)系統(tǒng)，并通過PC客戶端、移動(dòng)APP實(shí)現(xiàn)靈活配置執(zhí)行任務(wù)。