目前，隨著國家基礎(chǔ)建設(shè)投入不斷加大，各種工程建設(shè)規(guī)模也越來越大且進度越來越快。然而，長期以來，在工程建設(shè)混凝土被覆施工中，因為缺乏專用的作業(yè)裝備，模板、拱圈、水平支承等構(gòu)件的搬運、舉升、調(diào)整和拆卸基本上是依靠人工作業(yè)來完成，尤其是在高處更需要花費大量的人力和物力，由此會造成勞動強度大、作業(yè)效率低、安全隱患多等不利因素，嚴(yán)重制約著工程進度、施工質(zhì)量和經(jīng)濟效益的提高。

為改善這種困境，近期，浙江鼎力憑借在高空作業(yè)平臺行業(yè)領(lǐng)先的科研能力，成功研發(fā)出一種智能機器人模板舉升車。該舉升車能夠?qū)崿F(xiàn)對模板的抓取、轉(zhuǎn)運、舉升和裝卸等工作，適用于多種工程建設(shè)領(lǐng)域，可大大減輕勞動強度，提高被覆作業(yè)能力。

舉升車額定舉升載荷500kg，最大舉升高度10m，由動力系統(tǒng)、行駛驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、制動系統(tǒng)、伸縮式臂架、機器手臂、吸盤裝置、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和遙控操作裝置等組成，具有以下幾方面的顯著特點：

一、吸盤為電永磁鐵結(jié)構(gòu)

吸盤是直接抓取、舉升和裝卸模板的裝置，將電永磁鐵運用到吸盤上可謂獨出心裁。

電永磁鐵是一種采用電脈沖控制的永磁吸持器件。磁鐵內(nèi)部由兩種不同的永磁材料和勵磁線圈構(gòu)成，當(dāng)電永磁線圈兩端接受到一個足夠大的正向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場并聯(lián)，磁路疊加，電永磁鐵呈勵磁狀態(tài)，模板被吸合并長期保持勵磁狀態(tài)。若線圈兩端接受一個同樣大的負(fù)向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場串聯(lián)，磁場相互抵消，電永磁鐵呈退磁狀態(tài)，模板被釋放。

與傳統(tǒng)電磁鐵相比，電永磁鐵依靠永久磁性材料的永久磁力吸持工件，工作過程不消耗電能，即使斷電也不會改變磁場狀態(tài)。吸盤的磁體結(jié)構(gòu)設(shè)計靈活，磁力強大，不衰減，退磁徹底，并可以組合使用，具有操作簡單、安全可靠、節(jié)能環(huán)保等特點。

二、智能機器手臂為五軸液壓設(shè)計

五軸液壓智能機器手臂是由調(diào)平支座、轉(zhuǎn)臺、小臂機構(gòu)、馬達回轉(zhuǎn)支承裝置和油缸等5個液壓執(zhí)行元件通過連接件串聯(lián)為一體，機器手臂與伸縮臂架和電永磁吸盤裝置相互連接。

5個執(zhí)行元件構(gòu)成了5個自由度，每個自由度在液壓系統(tǒng)的驅(qū)動下，做中心自由回轉(zhuǎn)或直線伸縮運動。通過比例閥操作控制，五軸可以進行小臂左右擺動和上下俯仰、吸盤上下翻轉(zhuǎn)、油缸伸縮、吸盤自由回轉(zhuǎn)等動作，從而實現(xiàn)單獨運動或復(fù)合空間全方位運動。

三、底盤為定制多功能車橋

（1）美國進口整體式4×4定制多功能車橋，動力強勁；內(nèi)置濕式剎車裝置能有效避免灰塵、沙子的侵入腐蝕，特別適用于環(huán)境惡劣的施工場所；而變量柱塞泵和變量馬達組成的閉式液壓驅(qū)動系統(tǒng)使得驅(qū)動效率更高。

（2）配備差速鎖止裝置，當(dāng)前后車橋一側(cè)車輪騰空離地或在結(jié)冰及泥濘道路上出現(xiàn)打滑時，另外一側(cè)的車輪仍具有45%的驅(qū)動力。

（3）4X4驅(qū)動，擁有極佳的越野表現(xiàn)，爬坡過坎如履平地，可輕松應(yīng)對各種施工環(huán)境；具有前輪、后輪、蟹行和同心等多種轉(zhuǎn)向模式，適合在狹窄環(huán)境條件下行駛作業(yè)。

（4）主要總成采用進口件，道依茨發(fā)動機，歐四排放；液壓件選用國際知名品牌，高效節(jié)能，故障率低，可靠性高。

此外，除了具備上述特點外，該舉升車操作采用智能遙控方式。無線遙控器控制界面簡潔直觀，操作方便。

智能機器人模板舉升車作業(yè)時，首先通過操作機器手臂將電永磁吸盤裝置對準(zhǔn)模板網(wǎng)格，當(dāng)電永磁鐵表面距離模板底部一定高度時，壓緊油缸伸出，吸盤裝置壓緊模板，此時電永磁鐵通電，模板被吸合，從而輕松自如完成施工作業(yè)。

智能機器人模板舉升車集安全可靠、節(jié)能環(huán)保、穩(wěn)定性好、驅(qū)動效率高、越野性強等多種優(yōu)點于一身，具有專業(yè)性、高效能的特點，可廣泛適用于各種道路、交通、水利、電力和軍用隧道等工程建設(shè)領(lǐng)域。它的成功問世無疑對減輕施工勞動強度和提高被覆作業(yè)能力具有很大的經(jīng)濟效益，并將會有力促進工程設(shè)備的專業(yè)化和工程建設(shè)的規(guī)?；l(fā)展。