運動控制往往是針對產(chǎn)品而言的，包含機械、軟件、電氣等模塊，例如機器人、無人機、運動平臺等等，是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行運動的一種控制。在運動控制系統(tǒng)的設(shè)計中，主要使用了兩種控制結(jié)構(gòu)：集中式和分布式。

高速、低成本的數(shù)字控制網(wǎng)絡(luò)的引入，為建造分布式控制系統(tǒng)提供了新的選擇。隨著具有更高功率、更緊湊的開關(guān)放大器的出現(xiàn)，集中化設(shè)計使得在同一塊印刷電路板上可以布置的控制器數(shù)量正在逐步增加。

了解這些技術(shù)發(fā)展趨勢，有助于解釋如何以及在什么時候，應(yīng)用這兩種不同的控制結(jié)構(gòu)。

運動控制應(yīng)用的類型

集中式還是分布式，哪種控制方式更合適：應(yīng)用控制問題的特性對其具有決定性的影響。

在平面運動控制應(yīng)用領(lǐng)域，馬達的控制或多或少的由集中式PC或控制器完成；也有一些分層應(yīng)用領(lǐng)域，運動軸被分成2、3組或者更多的功能軸；也有一些單機應(yīng)用的場合，機床控制器的運行在很大程度上沒有與網(wǎng)絡(luò)連接，不依賴網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)視。

平面運動控制的例子：具有多個轉(zhuǎn)軸的印刷機，它的轉(zhuǎn)軸受伺服控制器的控制。在這里，時間是關(guān)鍵因素。主控制器，通常是PC或者是PLC，必須同步驅(qū)動所有的軸。典型的指令為：“移動軸#1到位置X，移動軸#2到位置Y”等等。

分級運動控制應(yīng)用的例子：半導體晶圓處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有一個主機器人（4軸）、晶圓定位器（3軸）和一個閥門控制器（1或2軸）。在這種結(jié)構(gòu)下，網(wǎng)絡(luò)一般將就地機器人或者閥門控制器連接至中心網(wǎng)絡(luò)，但是實際的運動控制由就地機器人、晶圓定位器或者閥門完成?？偟臋C器控制器不會發(fā)出類似“將機器軸#2移動到位置12345”的指令，而是給出諸如“伸展機械臂”的指令，該指令由就地機器人控制器來解釋和執(zhí)行。

單機應(yīng)用的例子：磁帶存檔系統(tǒng)，該系統(tǒng)允許操作人員走近控制臺，要求檢索特定的磁帶。這些單機控制器，能夠執(zhí)行一攬子的機械臂運動，該運動基于就地人員發(fā)出的指令，如“檢索磁帶#1234”。在該應(yīng)用中，如果連接了網(wǎng)絡(luò)，那只是用其實現(xiàn)報告和監(jiān)視功能，并不是用于控制本身。

增加分布式運動驅(qū)動器

了解哪些實際設(shè)備可以用于運動控制系統(tǒng)同樣十分重要。兩個可用的設(shè)備是：分布式驅(qū)動器和運動控制卡。盡管這些設(shè)備有很多不同的變體，但是歸納起來，它們都是上述兩種設(shè)備中的一種。

分布式運動控制器驅(qū)動器，有時也被稱為智能放大器，通過網(wǎng)絡(luò)與中心主機通訊，提供一套運動控制功能，比如產(chǎn)生輪廓、回路閉合或者是放大功能。

根據(jù)應(yīng)用的不同，有兩種分布式驅(qū)動可供使用。第一種，可稱之為緊耦合驅(qū)動，應(yīng)用諸如SERCOS、EtherCAT、或EthernetPOWERLINK等高速、確定性的網(wǎng)絡(luò)。第二種，可稱之為松耦合驅(qū)動，使用諸如以太網(wǎng)協(xié)議、CAN總線和RS485等低速網(wǎng)絡(luò)。

緊耦合驅(qū)動需要使用運動卡或者通過PC運行專用軟件，來同步和協(xié)調(diào)各個軸的運動。每個驅(qū)動器可接收位置和速度的更新信息，其更新速率可達每秒鐘數(shù)千次。松耦合驅(qū)動也是由主機控制，但是驅(qū)動器承擔更強大的仿形切削，同時也具有更大的延遲。將類似于“利用點到點S型曲線，將軸移動到位置X”的指令，發(fā)送給每個驅(qū)動器。這些驅(qū)動器內(nèi)的交互傾向于自動化，利用就地傳感器的輸入來啟動或停止運動。

運動控制卡

運動控制卡是分布式驅(qū)動最主要的替代品。主要區(qū)別是：運動控制卡通過背板總線與分散的主板或處理器卡連接起來。但是在這里，我們將單機單卡控制器和背板運動控制卡稱為機器控制器卡。

在運動控制器方案中，微處理器中有應(yīng)用代碼，運動控制器IC（運動處理器）用于產(chǎn)生輪廓、伺服回路閉合以及管理軸控制中的對時間要求比較嚴格的元素。機器應(yīng)用的微處理器和運動處理器可以為同一個，尤其是對那些簡單的控制應(yīng)用而言。機器控制器卡的優(yōu)勢之一是可維護性更好，這是因為維修整個控制器卡，就是更換卡件。由于放大器布置在卡件上，接線也減少了。還可根據(jù)實際應(yīng)用對卡件的實體尺寸以及接頭進行裁剪。

運動控制卡有兩種不同的類型：成品的和客戶定制的。成品卡，尤其是總線連接的運動卡，存在已經(jīng)很長時間了，有很多供應(yīng)商可供選擇?？蛻舳ㄖ瓶ǎM管需要更多的設(shè)計工作，也是一種很好的選擇。有個重要的發(fā)展趨勢就是將放大器（IC或者基于模塊的）集成到卡件上。另外一個趨勢是利用基于IC的成品運動控制器，提供輪廓產(chǎn)生、伺服回路閉合、通訊以及時間關(guān)鍵功能，比如自動安全響應(yīng)、程控中斷以及其它類型的自動運動軸管理。

編輯：黃飛

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