該塊協(xié)調(diào)各個機(jī)器人之間的互鎖請求。

為了防止機(jī)器人之間發(fā)生“死鎖” ， 這些機(jī)器人在進(jìn)入互鎖之前輸出互鎖請求并且等待 PLC 確認(rèn)。

每個機(jī)器人均有 16 個機(jī)器人/機(jī)器人互鎖。在進(jìn)入互鎖 1 之前， 機(jī)器人輸出比特位“Ver_Afn.X0” 作為互鎖請求， 若為互鎖 2 則輸出“Ver_Anf.X1” ， 以此類推。最多可以將 16 個機(jī)器人參數(shù)化。一旦 2 個機(jī)器人中只有一個輸出互鎖請求，就會立即獲得相應(yīng)的確認(rèn)位。如果兩個機(jī)器人在同一個周期中提出相同的互鎖請求，那么首先在 PLC 中處理的那一個就會獲得確認(rèn)位。另一個機(jī)器人現(xiàn)在必須等待， 直至“第一個” 機(jī)器人撤回互鎖請求并且獲得確認(rèn)位。

具有哪些互鎖的哪些機(jī)器人彼此互鎖的數(shù)據(jù)均存放在與塊的 IN/OUT 變量“ST_ROBVER” 相連的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。通過塊的參數(shù)化將該結(jié)構(gòu)參數(shù)化。為此給相應(yīng)的輸入?yún)?shù)“Ver1_Rob” ...“Ver16_Rob” 提供一個值。

外部互鎖（與塊 FB_Rob_Ver_ext 有關(guān)）需要輸入?yún)?shù) Ver1_Rob 至 Ver16_Rob 上大于等于 99 的值。

該塊還準(zhǔn)備機(jī)器人的允許信號。從塊輸入“Stell_Frg” 、 “PF0” 、 “SAK” 和“ohne_Rob” 形成這些允許信號。

"Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0")); ... "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));

該數(shù)據(jù)塊通常會隨自己的背景數(shù)據(jù)塊一起被調(diào)用。

VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機(jī)器人互鎖信號,A/E81-96用于機(jī)器人與PLC確認(rèn)關(guān)閉互鎖信號.

每個機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)有16個鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。

在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。

1.進(jìn)入安全區(qū)時(shí):

如果是”小藍(lán)”先進(jìn)入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時(shí)等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”在安全區(qū)時(shí),始終 等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出.

3.離開安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.

”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍(lán)的安全信號.

PLC對機(jī)器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機(jī)器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機(jī)器人互鎖信號控制:

可以設(shè)置機(jī)器人在原位時(shí)默認(rèn)發(fā)出互鎖釋放信號.

發(fā)出互鎖條件：

關(guān)閉互鎖條件：

Robot<-->機(jī)器人互鎖

每個機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)提供16個鎖定命令，這些命令永久分配給I/O。必須在在線駕駛條件下檢查相應(yīng)的鎖定輸入。

編程機(jī)器人鎖定示例：

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]?

1:? TECH3 Roboter GRDST-UP Techaufruf=EIN?

2:? A81 = EIN? ? ? ? ? ? ~鎖定1

3:? A82 = EIN? ? ? ? ? ? ~鎖定 2?

4:? A83 = EIN? ? ? ? ? ? ~ 鎖定 3?

5:? SPSMAKRO20 = EIN? ? ? ? ? ~ 機(jī)器人鎖激活,關(guān)閉釋放信號

6:? WARTE BIS E23?

7:? FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95?

Macro20必須與鎖定請求同時(shí)調(diào)用！??！

釋放互鎖信號

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

關(guān)閉部分互鎖信號，開始進(jìn)入干涉區(qū)工作。

30: A81 = EIN?用于請求關(guān)閉互鎖信號

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN ??關(guān)閉A41和A43的互鎖信號

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他機(jī)器人給入的互鎖信號才能進(jìn)入干涉區(qū)工作

離開干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30機(jī)器人不用再等干涉信號

--------------------

A41 = A41 + A81 ?再次發(fā)出A41

.........

A56 = A56 + A96

WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) ?-PLC檢查是否設(shè)置正確-

WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)

WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95)

WARTE BIS (E96 + !A96)

WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) ??-察看E41 互鎖機(jī)器人是否允許進(jìn)入-

WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90)

WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95)

WARTE BIS (E56 + !A96)

A41 = A41 & !A81 ?-如果給入A81=1關(guān)閉A41- 如果不給入A81則不關(guān)閉A41

A42 = A42 & !A82

.........

A56 = A56 & !A96

A81 = AUS?關(guān)閉A81請求關(guān)閉PLC信號

........

A87 = AUS

審核編輯：黃飛

?