伺服控制原點(diǎn)回歸的必要性

　　所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

　　而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào)，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置）。

　　這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

　　在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。

　　增量（INC）方式

　　以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。

　　絕對(duì)值（ABS）方式

　　定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí)，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。

　　常見的原點(diǎn)回歸方式

　　數(shù)據(jù)設(shè)定型

　　這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。這種方式下的原點(diǎn)回歸操作，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的！

　　當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí)，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時(shí)，都可以使用這種方式。

　　伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī)Z相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。