4、驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

　　由于現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)在許多場(chǎng)合具有實(shí)時(shí)性的要求，本現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)性高的eCos作為操作系統(tǒng)，CAN驅(qū)動(dòng)程序也在eCos操作系統(tǒng) 上進(jìn)行擴(kuò)展。

　　對(duì)eCos系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)主要圍繞著DEVTAB_ENTRY和DEVIO_TAB進(jìn)行，添加新設(shè)備的工作就是對(duì)這兩個(gè)表項(xiàng)的各個(gè)域進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，并且編寫與硬件相關(guān)的底層函數(shù)。通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)層次的剖析，CAN總線驅(qū)動(dòng)的開(kāi)發(fā)分為四步：

　　第一步：向內(nèi)核注冊(cè)新設(shè)備；

　　第二步：開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)程序基本IO函數(shù)；

　　第三步：實(shí)現(xiàn)中斷處理函數(shù)；

　　第四步：綁定設(shè)備中斷并進(jìn)行驗(yàn)證。

　　具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：

　　4.1 向內(nèi)核注冊(cè)新設(shè)備

　　在向內(nèi)核注冊(cè)新設(shè)備時(shí)，原有的驅(qū)動(dòng)程序中和硬件無(wú)關(guān)的部分仍然可以使用，例如設(shè)備I/O函數(shù)表，硬件相關(guān)的部分需要自行設(shè)計(jì)，包括設(shè)備描述符、設(shè)備名、設(shè)備初始化程序init、查找程序lookup和拓展CAN總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

　　拓展CAN總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Can_bus時(shí)一組用于描述對(duì)設(shè)備進(jìn)行的全部操作的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。通過(guò)宏Can_bus產(chǎn)生can總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，宏Can_bus的原型為：

　　Can_bus（1，funs，modereg，intrenreg，bustime，outpctr，clkdiv，acptcode，acptmask，flag）

　　參數(shù)說(shuō)明如下：

　　l-該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的語(yǔ)言標(biāo)識(shí)符

　　funs接口函數(shù)組，即硬件接口函數(shù)。

　　flags驅(qū)動(dòng)程序初始表示值。

　　modereg工作模式初始值

　　intrenreg中斷允許初始值

　　bustime總線時(shí)鐘1，和總線時(shí)鐘2初始值

　　outpctr輸出控制

　　clkdiv分時(shí)

　　acptcode驗(yàn)收代碼

　　acptmask驗(yàn)收屏蔽

　　在產(chǎn)生CAN總線的設(shè)備表入口時(shí)首先要?jiǎng)?chuàng)建can總線的數(shù)據(jù)對(duì)象Can_bus，并且初始化以上所有參數(shù)。拓展CAN總線的Can_bus數(shù)據(jù)對(duì)象標(biāo)識(shí)符為EP9315_can_bus。

　　拓展CAN總線的設(shè)備表入口對(duì)象實(shí)現(xiàn)如下：

　　DEVTAB_ENTRY（EP9315_can_io0，

　　CYGDAT_IO_CAN_EP9315_CAN0_NAME，

　　0，

　　&cyg_io_can_devio，

　　EP9315_can_init， //拓展CAN的初始化函數(shù)

　　EP9315_can_lookup， //拓展CAN的查找函數(shù)

　　&EP9315_can_bus //CAN數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Can_bus

　　）;

　　4.2 開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)程序基本IO函數(shù)

　　這部分函數(shù)指的是驅(qū)動(dòng)程序接口函數(shù)中與硬件相關(guān)的部分，也就是Can_bus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的funs接口函數(shù)表。funs函數(shù)表通過(guò)以下宏進(jìn)行定義：

　　CAN_FUNS（l，putc，getc，set_config，start_xmit，stop_xmit）

　　參數(shù)說(shuō)明如下：

　　l是該funs函數(shù)表的C語(yǔ)言標(biāo)實(shí)符。

　　putc函數(shù)：bool （*putc）（can_bus *priv，unsigned char c）該函數(shù)發(fā)送一個(gè)字符到串口。如果發(fā)送成功，則返回true，否則返回false。

　　getc函數(shù)：unsigned char （*getc）（can_bus *priv）該函數(shù)從設(shè)備接口讀取一個(gè)字符，它只用于非中斷方式，通過(guò)查詢?cè)O(shè)備是否處于準(zhǔn)備（ready）狀態(tài)來(lái)等待一個(gè)字符。

　　set_config函數(shù)：bool （*set_config）（can_bus *priv，cyg_can_info_t *config）該函數(shù)用于對(duì)指定的端口配置。如果對(duì)硬件配置成功，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數(shù)，則返回false。

　　start_xmit函數(shù)：void （*start_xmit）can_bus *priv）在中斷方式下，該函數(shù)使能發(fā)送端，允許發(fā)送中斷的產(chǎn)生。

　　stop_xmit函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）在中斷方式下，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束后，該函數(shù)進(jìn)制發(fā)送端，進(jìn)制發(fā)送中斷產(chǎn)生。

　　start_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　stop_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）