電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為電動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力來(lái)源，當(dāng)系統(tǒng)功能出現(xiàn)故障時(shí)，分析其危害和風(fēng)險(xiǎn)，確保電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入安全工作狀態(tài)：主動(dòng)短路工作狀態(tài)ASC、開(kāi)路工作狀態(tài)OC或0-Torque控制狀態(tài)，是一項(xiàng)必要任務(wù)。

下面將從以下幾點(diǎn)來(lái)介紹高壓電驅(qū)系統(tǒng)安全保護(hù)策略：

• 什么是ASC；
• ASC狀態(tài)下電流隨轉(zhuǎn)速的變化趨勢(shì)；
• ASC狀態(tài)下電機(jī)制動(dòng)力矩隨轉(zhuǎn)速的變化趨勢(shì)；
• 什么是****OC；
• 什么是0-torque控制；
• 安全保護(hù)策略： OC、ASC、0-torque的選擇機(jī)制

1. 主動(dòng)短路工作狀態(tài)：ASC

主動(dòng)短路又叫ASC（active shortcircuit），以電驅(qū)系統(tǒng)搭載三相IGBT功率模塊為例，通過(guò)關(guān)斷IGBT的上橋臂三個(gè)管，同時(shí)開(kāi)通下橋臂三個(gè)管，如圖1所示；或者開(kāi)通IGBT的上橋臂三個(gè)管，同時(shí)關(guān)斷下橋臂三個(gè)管，即為主動(dòng)短路保護(hù)安全工作狀態(tài)。

圖1.下橋臂主動(dòng)短路時(shí)IGBT的工作狀態(tài)

主動(dòng)短路工作狀態(tài)時(shí)，電機(jī)定子繞組與下橋臂的IGBT形成閉環(huán)回路，電機(jī)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)能量通過(guò)定子繞組釋放出來(lái)，電機(jī)輸出端產(chǎn)生相應(yīng)的制動(dòng)力矩。以峰值為150kw的永磁同步電機(jī)為例，仿真ASC工作狀態(tài)下電流和電機(jī)制動(dòng)力矩隨轉(zhuǎn)速的變化情況。

永磁同步電機(jī)的磁鏈方程如下：

當(dāng)進(jìn)入ASC工作狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸入d軸和q軸電壓為0，當(dāng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，則得：

ASC工作狀態(tài)時(shí)，不同轉(zhuǎn)速下，穩(wěn)態(tài)Id電流隨著轉(zhuǎn)速升高而急速升高，到達(dá)一定轉(zhuǎn)速后，電流基本不變，就等于特征電流，如圖2所示，僅供參考。具體值與電機(jī)的設(shè)計(jì)參數(shù)：磁鏈、電感、極對(duì)數(shù)、繞組電阻等相關(guān)。

圖2. ASC狀態(tài)下Id電流仿真曲線

ASC工作狀態(tài)時(shí)，不同轉(zhuǎn)速下，穩(wěn)態(tài)Id電流隨在低速區(qū)隨著轉(zhuǎn)速升高而急速增大，后隨著轉(zhuǎn)速升高而急速減小，高速區(qū)趨于穩(wěn)定，如圖3所示。

圖3. ASC狀態(tài)下Iq電流仿真曲線

ASC工作狀態(tài)時(shí)，不同轉(zhuǎn)速下，電機(jī)輸出扭矩在低速區(qū)隨著轉(zhuǎn)速升高而急速增大，后隨著轉(zhuǎn)速升高而急速減小，高速區(qū)趨于穩(wěn)定，如圖4所示。

圖4. ASC狀態(tài)下電機(jī)制動(dòng)力矩仿真曲線

主動(dòng)短路ASC****時(shí)，電驅(qū)系統(tǒng)的特性：

• 低速區(qū)產(chǎn)生顯著的制動(dòng)力矩；
• 反電動(dòng)勢(shì)產(chǎn)生的持續(xù)電流可能會(huì)引起電機(jī)過(guò)熱；
• 電機(jī)過(guò)熱導(dǎo)致轉(zhuǎn)子磁鋼退磁風(fēng)險(xiǎn)；
• 電機(jī)過(guò)熱引起逆變器過(guò)熱，導(dǎo)致逆變器損壞；

2. 開(kāi)路工作狀態(tài)：OC

開(kāi)路保護(hù)工作狀態(tài)又叫OC（open circuit）或Freewheeling，以電驅(qū)系統(tǒng)搭載三相IGBT功率模塊為例，通過(guò)開(kāi)通IGBT上橋臂和下橋臂所有的管，逆變器進(jìn)入被動(dòng)整流的狀態(tài)，即為開(kāi)路保護(hù)，如圖5所示。

圖5.開(kāi)路時(shí)IGBT的工作狀態(tài)

當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在高轉(zhuǎn)速區(qū)，如果進(jìn)入開(kāi)路保護(hù)工作狀態(tài)，則電機(jī)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)高于母線電壓，經(jīng)過(guò)續(xù)流二極管向高壓電池整流回饋，形成閉合回路，如圖5所示，此時(shí)電機(jī)端產(chǎn)生較大制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。同時(shí)，這種不可控的被動(dòng)整流使得電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)對(duì)掛在直流母線上的器件，例如：母線電容、IGBT等，產(chǎn)生較大沖擊危害。

當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在低轉(zhuǎn)速區(qū)，如果進(jìn)入開(kāi)路保護(hù)工作狀態(tài)，則電機(jī)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)低于母線電壓，無(wú)法經(jīng)過(guò)續(xù)流二極管向高壓電池整流回饋，也就無(wú)法形成閉合回路，此時(shí)電機(jī)端空載運(yùn)行。此時(shí)，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)對(duì)掛在直流母線上的器件不會(huì)產(chǎn)生沖擊危害。

開(kāi)路保護(hù)OC 時(shí)，電驅(qū)系統(tǒng)的特性 ：

• 高速區(qū)相電流流過(guò)續(xù)流二極管；
• 高速區(qū)高反電動(dòng)勢(shì)給母線上器件帶來(lái)沖擊危害；
• 高速區(qū)電機(jī)輸出端產(chǎn)生非預(yù)期的大制動(dòng)力矩；
• 低速區(qū)電機(jī)輸出端只存在軸承等摩擦力矩。

3. 0-torque控制工作狀態(tài)

0-torque控制顧名思義就是逆變器進(jìn)入0Nm控制狀態(tài)，即電機(jī)輸出扭矩為0Nm。然而，0-torque控制工作狀態(tài)的前提條件是：高壓、低壓供電正常，電驅(qū)系統(tǒng)能執(zhí)行0Nm輸出。

4. 安全保護(hù)策略：ASC、OC、0-torque的選擇機(jī)制

汽車(chē)功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO26262嚴(yán)格要求：電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及整車(chē)其他系統(tǒng)（如：電池、DCDC、充電器、整車(chē)VCU等）出現(xiàn)故障時(shí)，電機(jī)控制器接受到故障，并做出及時(shí)響應(yīng)，進(jìn)入安全工作狀態(tài)，以便電驅(qū)動(dòng)運(yùn)行在適當(dāng)?shù)墓ぷ鳡顟B(tài)，避免人員遭受傷害，同時(shí)，也盡可能免電驅(qū)系統(tǒng)再次破壞。電驅(qū)系統(tǒng)在安全工作狀態(tài)運(yùn)行時(shí)，需規(guī)避以下事件的發(fā)生：

避免整車(chē)出現(xiàn)無(wú)目的扭矩和車(chē)速輸出造成人員傷亡；

避免過(guò)高的反電動(dòng)勢(shì)或高電池包電壓輸出造成人員傷亡；

避免過(guò)高的反電動(dòng)勢(shì)對(duì)掛在母線上各器件（如：IGBT、DC電容等）的損壞；

避免過(guò)高的溫度造成逆變器的損壞或轉(zhuǎn)子磁鋼退磁；

等等……..

通過(guò)分析電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安全工作狀態(tài)：ASC、OC的特性，可大致按下述機(jī)制來(lái)進(jìn)入安全工作狀態(tài)，如圖6所示：

• 當(dāng)母線電壓足夠大時(shí)，則考慮進(jìn)入開(kāi)路保護(hù)工作狀態(tài)OC；
• 當(dāng)母線電壓不夠大，存在反電勢(shì)反超母線電壓現(xiàn)象時(shí)，則考慮在低速區(qū)進(jìn)入開(kāi)路保護(hù)工作狀態(tài)OC，高速區(qū)進(jìn)入主動(dòng)短路保護(hù)工作狀態(tài)ASC。因此，低速區(qū)采用OC避免采用ASC產(chǎn)生大的制動(dòng)力給車(chē)輛運(yùn)行造成大沖擊，而影響駕駛舒適性；高速區(qū)采用ASC避免采用OC產(chǎn)生大的反電動(dòng)勢(shì)給母線上器件帶來(lái)沖擊危害。

圖6.安全工作狀態(tài)選擇機(jī)制一

考慮到主動(dòng)短路工作狀態(tài)容易造成電機(jī)或逆變器過(guò)熱，可在高速區(qū)設(shè)計(jì)主動(dòng)短路和0-torque控制相結(jié)合的方式來(lái)調(diào)節(jié)安全工作狀態(tài)，如圖7所示，當(dāng)0-torque控制引入時(shí)，還需要考慮功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO26262的話，則整個(gè)安全工作狀態(tài)選擇機(jī)制的控制系統(tǒng)將需設(shè)計(jì)得更復(fù)雜：在故障發(fā)生時(shí)，不僅需要實(shí)時(shí)監(jiān)控0-torque控制是否能正常執(zhí)行，還需監(jiān)控0-torque控制的路徑不會(huì)引起無(wú)目的地扭矩輸出，對(duì)于容錯(cuò)時(shí)間間隔（FTTI）的控制也是個(gè)嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。

圖7.安全工作狀態(tài)選擇機(jī)制二

整車(chē)系統(tǒng)或電驅(qū)系統(tǒng)出現(xiàn)故障影響到駕駛安全性時(shí)，基于高壓功能安全考慮，整車(chē)系統(tǒng)會(huì)第一時(shí)間斷開(kāi)高壓繼電器，禁止電池高壓輸出，避免故障發(fā)生時(shí)高壓電源還在輸出造成人員危險(xiǎn)，此時(shí)也就無(wú)法執(zhí)行0-Torque控制。

相對(duì)而言，OC和ASC的實(shí)現(xiàn)就更簡(jiǎn)單、更快速。無(wú)論何種系統(tǒng)故障或硬件故障的發(fā)生，逆變器硬件層面都可通過(guò)器件或電路相互監(jiān)控達(dá)到OC和ASC快速實(shí)現(xiàn)和切換。因此，為了追求簡(jiǎn)單、高效，當(dāng)前大部電驅(qū)系統(tǒng)開(kāi)采用了如圖6所示的安全工作狀態(tài)選擇機(jī)制一，當(dāng)然，少部分供應(yīng)商采用ASC與0-torque控制相結(jié)合的方式，如圖7所示安全工作狀態(tài)選擇機(jī)制二。

基于系統(tǒng)架構(gòu)、軟件架構(gòu)以及硬件架構(gòu)，觸發(fā)安全工作狀態(tài)，不同的故障，需要結(jié)合故障發(fā)生的時(shí)間、發(fā)生的位置以及功能安全等信息，來(lái)選擇軟件層面或硬件層面觸發(fā)對(duì)應(yīng)的安全工作狀態(tài)。

5. 拖車(chē)保護(hù)應(yīng)用

車(chē)輛發(fā)生故障或某些特殊情況時(shí)，需驅(qū)動(dòng)輪著地被臨時(shí)拖車(chē)，當(dāng)電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與傳動(dòng)軸間沒(méi)有脫離裝置時(shí)，則電機(jī)將產(chǎn)生反電勢(shì)。此時(shí)，我們就需要考慮電動(dòng)車(chē)在臨時(shí)被拖車(chē)時(shí)的安全工作狀態(tài)：

• 若將電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)入OC模式，則存在反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電機(jī)控制器開(kāi)關(guān)管、母線電容及其它器件形成安全威脅；
• 若將電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)入ASC模式，則反電勢(shì)電能通過(guò)電機(jī)定子繞組釋放，有效起到保護(hù)用電器安全，但也存在低速拖車(chē)時(shí)制動(dòng)力矩大、高速拖車(chē)時(shí)間長(zhǎng)導(dǎo)致過(guò)熱的風(fēng)險(xiǎn)。

正所謂：兩害取其輕，故電動(dòng)車(chē)在臨時(shí)被拖車(chē)時(shí)往往將電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)入ASC模式。購(gòu)買(mǎi)了新能源電動(dòng)汽車(chē)的朋友會(huì)發(fā)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)使用說(shuō)明書(shū)標(biāo)注：不允許驅(qū)動(dòng)輪著地拖車(chē)，如圖8所示，必要時(shí)，可允許短距離、短時(shí)間的情況下保持低車(chē)速（如5km/h）的牽引拖動(dòng)，就是因?yàn)楸煌宪?chē)時(shí)電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)入了ASC工作狀態(tài)。另外，有人可能會(huì)提出0-torque控制用于臨時(shí)拖車(chē)，但往往是車(chē)輛出現(xiàn)了故障才要求臨時(shí)拖車(chē)，正如前面提到:基于功能安全考慮，故障發(fā)生后母線電壓是斷開(kāi)的，導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)0-torque控制。

特殊情況下，如電池電量低，找不到備用電，需要臨時(shí)拖車(chē)搶援，可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪著地牽引電動(dòng)車(chē)，具體操作如下：被牽引電動(dòng)車(chē)輛必須掛入D擋，并踩壓油門(mén)踏板保持一定的行程。這樣的操作是模擬被牽引車(chē)輛的電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)入發(fā)電模式的運(yùn)行工況，前提是車(chē)輛動(dòng)力/控制系統(tǒng)能正常工作，牽引速度可達(dá)到較高車(chē)速，如45千米每小時(shí)，被牽引的車(chē)輛相當(dāng)于在充電。