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針對(duì)陀螺測(cè)試速率轉(zhuǎn)臺(tái)低速時(shí)存在的問(wèn)題，為提高系統(tǒng)低速的跟蹤精度，提出了一種基于摩擦補(bǔ)償控制和重復(fù)控制構(gòu)成的復(fù)合控制新模式，詳細(xì)分析了復(fù)合控制原理，和復(fù)合控制應(yīng)用于陀螺測(cè)試速率轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了摩擦補(bǔ)償控制器、重復(fù)控制器和速度控制器，并進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)。仿真表明復(fù)合控制對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)低速運(yùn)行時(shí)的摩擦干擾抑制效果顯著，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)低速的跟蹤精度。系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能，實(shí)用性強(qiáng)。
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