無人機(jī)的飛行感知技術(shù)主要用作兩個(gè)用途，其一是提供給飛行控制系統(tǒng)，由于飛行控制系統(tǒng)的主要功能是控制飛機(jī)達(dá)到期望姿態(tài)和空間位置，所以這部分的感知技術(shù)主要測量飛機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的物理量，涉及的模塊包括陀螺儀、加速度計(jì)、磁羅盤、氣壓計(jì)、GNSS模塊以及光流模塊等。另一個(gè)用途是提供給無人機(jī)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，也就是路徑和避障規(guī)劃系統(tǒng)，所以需要感知周圍環(huán)境狀態(tài)，比如障礙物的位置，相關(guān)的模塊包括測距模塊以及物體檢測、追蹤模塊等。
　　陀螺儀
　　目前商用無人機(jī)普遍使用的是MEMS技術(shù)的陀螺儀，因?yàn)樗捏w積小，價(jià)格便宜，可以封裝為IC的形式。MEMS式陀螺儀常用來測量機(jī)體繞自身軸旋轉(zhuǎn)的角速率，常用的型號(hào)有6050A（Invensense），ADXRS290（ADI），衡量陀螺儀性能的指標(biāo)包括測量范圍（量程）、靈敏度、穩(wěn)定性（漂移）以及信噪比等。
　　
　　上面是一個(gè)陀螺儀溫度漂移測試結(jié)果圖，測試的環(huán)境是從25℃升溫至50℃，整個(gè)過程保持陀螺儀靜止不動(dòng)，陀螺儀的準(zhǔn)確輸出應(yīng)該是一個(gè)固定的數(shù)值。但從結(jié)果來看，兩款傳感器的實(shí)際輸出都受到溫度變化影響。相比而言，ADXRS290（ADI）的輸出數(shù)值變化幅度較小，基本上在0.5左右。
　　加速度計(jì)
　　加速度計(jì)測量的是機(jī)體運(yùn)動(dòng)的線加速度，但由于地球引力，測量值中還會(huì)包含重力加速度分量，在某些使用情況下需要把這部分減去。常用的MEMS加速度計(jì)傳感器型號(hào)有6050A（Invensense）和ADXL350（ADI）。部分傳感器生產(chǎn)商為了提高芯片集成度，會(huì)將陀螺儀和加速度計(jì)封裝在一起，稱為六軸傳感器，例如6050A（Invensense）。
　　磁羅盤
　　磁羅盤測量的物理量是地球磁場強(qiáng)度沿機(jī)體軸的分量，并依此計(jì)算出機(jī)體的航向角。常用的MEMS磁羅盤傳感器型號(hào)有HMC5983L（Honeywell）和QMC5883L（矽睿），兩者性能相近，其中前者目前已經(jīng)停產(chǎn)。磁羅盤主要的性能參數(shù)包括靈敏度、穩(wěn)定性（漂移）等。
　　氣壓計(jì)
　　氣壓計(jì)測量的物理量是大氣壓值，根據(jù)該數(shù)值可計(jì)算出絕對海拔高度。常用的氣壓計(jì)傳感器型號(hào)包括MS5611（MEAS）、MS5607（MEAS）以及BMP180（Bosch）。氣壓計(jì)在使用過程中存在的問題是，在近地面飛行時(shí)，“地面效應(yīng)”的存在會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)周圍氣體的氣壓分布與靜止?fàn)顟B(tài)下的大氣不同，使得無法用氣壓計(jì)來測算出高度。通常的解決辦法是在起飛或降落時(shí)使用其他傳感器，比如超聲波傳感器或激光測距儀。