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針對(duì)全球定位系統(tǒng)（ GPS）中的多路徑誤差消除問(wèn)題，提出了一種基于完好性和深耦合結(jié)構(gòu)相結(jié)合的多路徑誤差消除方法。首先，把GPS和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）構(gòu)造成深耦合結(jié)構(gòu)；然后，把鑒頻鑒相器輸出的偽距殘差和偽距率殘差作為檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量；其次，根據(jù)偽距殘差和偽距率殘差服從高斯分布，計(jì)算出偽距殘差和偽距率殘差的檢測(cè)門(mén)限；最后，利用計(jì)算出的檢測(cè)門(mén)限去評(píng)估檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量，把修正后的偽距殘差和偽距率殘差輸入到卡爾曼濾波器中。將該方法與沒(méi)有使用完好性的多路徑誤差消除方法進(jìn)行仿真對(duì)比：緯度誤差大約降低了40 m，偏航角誤差大約降低了40，北向速度誤差大約降低了2 m/s；在與消除多路徑誤差的傳統(tǒng)方法對(duì)比中（采用小波濾波），高度誤差大約降低了40 m，俯仰角誤差大約降低了5℃。仿真結(jié)果表明，基于完好性的多路徑消除方法能夠有效消除由多路徑帶來(lái)的定位誤差（位置誤差、姿態(tài)角誤差和速度誤差），同時(shí)比傳統(tǒng)的濾波法更能有效減小由多路徑帶來(lái)的定位誤差。
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