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      基于移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)動(dòng)態(tài)避障

      2017-12-28 | rar | 0.85 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對(duì)移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)在自主導(dǎo)航中遇到移動(dòng)障礙物的問題，提出了一種將障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)模型結(jié)合速度避障碰撞模型的動(dòng)態(tài)避障新方法。首先，通過移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)上的超聲波測(cè)距模塊和圖像采集模塊測(cè)量移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)與障礙物的距離和相對(duì)方位角，采用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的方法計(jì)算出障礙物速度和運(yùn)動(dòng)方向；其次，利用極大似然估計(jì)法建立障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)模型，通過該模型得到下一個(gè)采樣時(shí)刻障礙物速度和運(yùn)動(dòng)方向范圍；最后，利用速度避障的碰撞模型，計(jì)算出下一時(shí)刻的移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)的航向角。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，所提的避障方法能夠規(guī)劃出一條更為真實(shí)的較優(yōu)路徑。與無(wú)障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)模型的避障方法相比，該避障方法能提高動(dòng)態(tài)避障的成功率。

      基于移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)平臺(tái)動(dòng)態(tài)避障

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