ATK-PMW3901是ALIENTEK推出的一- 款超輕多功能低功耗光流模塊（以F簡稱光流模塊），此模塊集成-一個高精度低功耗光學追蹤傳感器PMW3901和一-個高精度激光傳感器VL53LXX（2m版本使用VL53L0X， 4m版本使用VL53L1X，以下統(tǒng)稱VL53LXX）， PMW3901光流傳感器負責測量水平移動，VL53LXX激光傳感器負責測量距離。4m版本光流模塊是2m版本光流的升級版本，測量距離更遠，抗干擾能力更強。MiniFly搭配概模塊即可實現(xiàn)穩(wěn)定懸停（遙控器設置為定點模式）。

　　此模塊搭配MiniFly使用時請注意以下事項：

　　1）請先將MiniFly以及遙控器固件升級到固件V1.3及以上版本，固件版本升級請參考 “ATK-MimiFly微型四軸固件說明_ V1.3.pdf“ ，升級完成之后，遙控器設置控制模式為定點模式;

　　2）四軸固件1.3 及以上版本支持用戶打開/關閉激光傳感器功能，用戶可在遙控器端開 啟/關閉VL53LXX （遙控器固件先升級到V1.3或者以上版本）。

　　3）搭配該模塊定點時，會用到激光傳感器測距，測距模式為長距離模式，可以測量2m/4m，但是長距離測量模式要求在黑暗且無紅外光的環(huán)境，在室外強光下，激光傳感器會受到很大干擾，測量精度急劇降低，所以室外飛行建議使用氣壓定高。4）激光測量的距離為測量參考平面到激光傳感器的距離，MiniFly 在定點或者定高飛行且激光可測范圍內(nèi)，MiniFly 會根據(jù)激光測量高度實時調整自身高度，比如改變激光測量的參考平面，拿-“個障礙物放到模塊下面，那么MimiFly會自動升高到以新的參考平面為基準的設定高度，但是不建議這樣做，因為這樣同時會影響到光流的數(shù)據(jù)測量。

　　5）光流傳感器需要一定的光照條件 （》60Lux）， 光線過低會影響定點效果;

　　6） 1.2及以上版本的固件，擴展模塊支持熱插拔，也就是四軸開機之后再插上擴展模塊就可以直接使用，不用重啟四軸。