資料介紹
本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是MPU6050寄存器的各種類型詳細(xì)說明。
MPU6050寄存器
電源管理寄存器 (0x6B)
DEVICE_RESE=1 復(fù)位且自動(dòng)清零
SLEEP 1:睡眠模式 0:正常工作模式
TEMP_DIS 用于設(shè)置是否能使能溫度傳感器 0使能
CLKSEL 選擇系統(tǒng)時(shí)鐘源
陀螺儀配置寄存器 (0x1B)
FS_SEL[1:0]
0 :+-250 1:+-500 2:+-1000 3:+-2000
陀螺儀:ADC16位分辨率設(shè)置 65536/4000=16.4LSB(°/S)
加速度傳感器配置寄存器(0x1C)
AFS_SEL[1:0]
0:+-2 1:+-4 2:+-8 3:+-16
加速度:ADC位分辨率 65536/4=16384
FIFO使能寄存器(0x23)
加速度傳感器的3個(gè)軸,全由1個(gè)位(ACCEL_FIFO_EN)控制,只要該位置1,則加速度傳感器的三個(gè)通道都開啟FIFO了
陀螺儀采樣率分頻寄存器(0x19)
設(shè)置MPU6050的陀螺儀采樣頻率
采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/(1+SMPLRT_DIV)
這里陀螺儀的輸出頻率,是1Khz或者8Khz,與數(shù)字低通濾波器(DLPF)的設(shè)置有關(guān),當(dāng)DLPF_CFG=0/7的時(shí)候,頻率為8Khz,其他情況是1Khz。而且DLPF濾波頻率一般設(shè)置為采樣率的一半。采樣率,我們假定設(shè)置為50Hz,那么:SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。
配置寄存器(0X1A)
DLPF
電源管理寄存器2(0X6C)
LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗時(shí)的喚醒頻率 ,剩下的6位,分別控制加速度和陀螺儀的x/y/z軸是否進(jìn)入待機(jī)模式,這里我們?nèi)慷疾贿M(jìn)入待機(jī)模式,所以全部設(shè)置為:0 ,即可。
加速度傳感器數(shù)據(jù)輸出寄存器(0X3B~0X40)
加速度傳感器數(shù)據(jù)輸出寄存器總共由6個(gè)寄存器組成,輸出X/Y/Z三個(gè)軸的加速度傳感器值,高字節(jié)在前,低字節(jié)在后
陀螺儀數(shù)據(jù)輸出寄存器(0X43~0X48)
陀螺儀數(shù)據(jù)輸出寄存器總共由6個(gè)寄存器組成,輸出X/Y/Z三個(gè)軸的陀螺儀傳感器數(shù)據(jù),高字節(jié)在前,低字節(jié)在后
溫度傳感器數(shù)據(jù)輸出寄存器(0X41~0X42)
通過讀取0X41(高8位)和0X42(低8位)寄存器得到
溫度換算公式
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