一、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

　　1、熟悉磁懸浮球控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理；

　　2、了解磁懸浮物理模型建模與控制器設(shè)計(jì)；

　　3、掌握根軌跡控制實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與仿真；

　　4、掌握頻率響應(yīng)控制實(shí)驗(yàn)與仿真；

　　5、掌握PID控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)與仿真；

　　6、實(shí)驗(yàn)PID控制器的實(shí)物系統(tǒng)調(diào)試；

　　二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備

　　1、磁懸浮球控制系統(tǒng)一套

　　磁懸浮球控制系統(tǒng)包括磁懸浮小球控制器、磁懸浮小球?qū)嶒?yàn)裝置等組成。在控制器的前部設(shè)有操作面板，操作面板上有起動(dòng)/停止開關(guān)，控制器的后部有電源開關(guān)。

　　磁懸浮球控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)部分

　　磁懸浮球控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)部分主要有計(jì)算機(jī)、1711控制卡等；

　　三、實(shí)驗(yàn)步驟

　　1、系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的線路連接

　　磁懸浮小球控制器與計(jì)算機(jī)、磁懸浮小球?qū)嶒?yàn)裝置全部采用標(biāo)準(zhǔn)線連接，電源部分有標(biāo)準(zhǔn)電源線，考慮實(shí)驗(yàn)設(shè)備的使用便利，在試驗(yàn)前，實(shí)驗(yàn)裝置的線路已經(jīng)連接完畢。

　　2、啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)裝置

　　通電之前，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢察電源等連線是否正確，確認(rèn)無(wú)誤后，可接通控制器電源，隨后起動(dòng)計(jì)算機(jī)和控制器，在編程和仿真情況下，不要啟動(dòng)控制器。

　　系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的參數(shù)調(diào)試根據(jù)仿真的數(shù)據(jù)及控制規(guī)則進(jìn)行參數(shù)調(diào)試（根軌跡、頻率、PID等），直到獲得較理想?yún)?shù)為止。