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Finding a decay scheme that works for a stepper motor system is time-consuming?and involves trade-offs. The right setting depends on various factors such as supply?voltage, current being regulated, motor characteristics, motor speed and back?electromotive force (BEMF). The fxed-decay scheme selected can become suboptimal over time as the battery supply voltage lowers, motor characteristics change,
and so on, and does not handle BEMF well.?
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