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本文介紹了遼寧工程技術(shù)大學(xué)旗與之城隊制作的第九屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽的智能車系統(tǒng)。文中介紹了該系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)及其開發(fā)流程。本文設(shè)計的智能車系統(tǒng)以MC9S12XS128微控制器為核心控制單元，通過TSL1401線性CCD檢測賽道信息，使用模擬比較器對圖像進(jìn)行硬件二值化，提取黑色引導(dǎo)線，用于賽道識別；通過光電編碼器檢測模型車的實時速度，使用PID控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向舵機(jī)的角度，實現(xiàn)了對模型車運(yùn)動速度和運(yùn)動方向的閉環(huán)控制，并進(jìn)行了大量硬件與軟件測試。測試結(jié)果表明，該智能車能夠很好地跟隨黑色引導(dǎo)線，可以實現(xiàn)對應(yīng)于不同形狀的道路予以相對應(yīng)的控制策略，可快速穩(wěn)定的實現(xiàn)整個賽道的行程。
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