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避障的原理同蝙蝠相似，都是通過(guò)發(fā)出一定頻率的超聲波，當(dāng)遇到障礙物時(shí)反射回來(lái)，通過(guò)接收該反射波，再根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差獲得障礙物位置信號(hào)確定障礙物位置，但超聲波探測(cè)在近距離表現(xiàn)欠佳，因?yàn)閷?a href='http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/1472/' target='_blank' class='arckwlink_none'>機(jī)械波，發(fā)射時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)會(huì)影響接收器，所以有一定的盲區(qū)。而紅外探測(cè)解決了這個(gè)問(wèn)題，紅外探測(cè)是根據(jù)反射發(fā)出特定頻率的紅外線確定物體距離的，具體測(cè)量過(guò)程是這樣的，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中先調(diào)節(jié)距離旋鈕使其探測(cè)距離達(dá)到所用超聲波探測(cè)器的盲區(qū)最大值，用程序控制探頭發(fā)射信號(hào)，然后捕捉反射信號(hào)，若無(wú)反射信號(hào)說(shuō)明無(wú)障礙，如有反射信號(hào)說(shuō)明有障礙，信號(hào)從上拉電阻的OC門(mén)取出。
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