微控制器是將微型計算機的主要部分集成在一個芯片上的單芯片微型計算機。微控制器誕生于20世紀70年代中期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，其成本越來越低，而性能越來越強大，這使其應(yīng)用已經(jīng)無處不在，遍及各個領(lǐng)域。例如電機控制、條碼閱讀器/掃描器、消費類電子、游戲設(shè)備、電話、HVAC、樓宇安全與門禁控制、工業(yè)控制與自動化和白色家電（洗衣機、微波爐）等。

　　RTD（Real Time Differential），實時動態(tài)碼相位差分技術(shù)。實時動態(tài)測量中，把實時動態(tài)碼相位差分測量稱作常規(guī)差分測量，RTD的精度在1－5 m內(nèi)是比較穩(wěn)定的。因為在實時動態(tài)測量中，最先在碼相位測量上引入差分技術(shù)，所以把實時動態(tài)碼相位差分測量稱作常規(guī)差分GPS測量技術(shù)。RTD由下列三部分組成；1. 基準臺衛(wèi)星接收機及接收天線；2.移動臺衛(wèi)星接收機及接收天線；3.數(shù)據(jù)傳輸包括校正值處理與數(shù)字調(diào)制解調(diào)器，數(shù)據(jù)發(fā)射機及數(shù)據(jù)接收機。RTD系統(tǒng)使用的衛(wèi)星接收機單頻機就可隊但要求接收通道要盡可能的多，基淮臺要有10個以上接收通道，標淮配置是12個通道。這是為了能接收到所有通過的衛(wèi)星，以保證其它移動臺因環(huán)境差異不能接收到全部通過衛(wèi)星時，仍能對應(yīng)基淮臺有4個以上衛(wèi)星進行選擇的可能性。實施RTD的關(guān)鍵是數(shù)據(jù)傳輸鏈，基準臺要將大量的信息傳送到移動臺，差分定位精度的好壞與差分校正值的更新率與數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏蚀_性密切相關(guān)，因此對數(shù)據(jù)鏈的要求是數(shù)據(jù)傳輸準確可靠，速度快。一般要求數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率應(yīng)小于10’，差分數(shù)據(jù)的更新率應(yīng)小于 10 S。RTK和RTD的主要區(qū)別：RTK：載波相位（L1、L2）差分技術(shù)RTD：碼（C/A碼、P碼）差分技術(shù)兩者最大區(qū)別在解算精度的差異上，RTD的精度只能達到亞米級，而RTK采用雙頻可以達到厘米級。