循跡就是能夠沿著給定的軌跡運(yùn)行，一般給定的軌跡為在白色地面上黑色軌跡。為了實(shí)現(xiàn)這一目的，就需要軌跡檢測(cè)模塊，這相當(dāng)于小車的眼睛，需要將路面信息返回到大腦中，這大腦就需要有信息處理功能的微處理器來(lái)構(gòu)成，處理的信息需要執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行，這就需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的行走功能，而一個(gè)完整的系統(tǒng)，還需要有電源模塊來(lái)提供能量。簡(jiǎn)言之，系統(tǒng)的基本原理就是：循跡模塊將檢測(cè)到的路面信息傳送給微處理器來(lái)處理，然后將處理結(jié)果送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊執(zhí)行，達(dá)到循跡的目的。

　　方案選擇與論證

　?。?）控制器的選擇

　　方案一：STC89C52單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制器。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案，stc系列的單片機(jī)可以在線編程、調(diào)試，方便地實(shí)現(xiàn)程序的下載與整機(jī)的調(diào)試，并且價(jià)格便宜。

　　方案二：采用FPGA作為系統(tǒng)的主控制器。FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，集成度高，體積小，穩(wěn)定性好，IO口資源豐富，易于進(jìn)行功能擴(kuò)展，處理速度快，常用于大規(guī)模實(shí)時(shí)性要求較高的系統(tǒng)，但價(jià)格高，編程實(shí)現(xiàn)難度大。本系統(tǒng)邏輯功能簡(jiǎn)單，僅僅需要接收傳感器的信號(hào)和控制電機(jī)，對(duì)控制器的數(shù)據(jù)處理能力要求不高，從性價(jià)比方面考慮選擇方案一。