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【樹莓派小車?yán)@樁實(shí)驗(yàn)報(bào)告】電導(dǎo) 沒過樹莓 燒過小車 愛過一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模壕C合運(yùn)用本學(xué)期學(xué)習(xí)的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)小車完整地在“8”字形跑道上巡線行駛在保證小車不撞墻、不撞箱、不走錯(cuò)跑道的三大前提下，盡可能地跑出更多的圈數(shù)二、實(shí)驗(yàn)原理：1. PID自動(dòng)控制：此部分已在之前的實(shí)驗(yàn)報(bào)告中詳細(xì)說明，這里對(duì)此做簡(jiǎn)單描述。PID調(diào)節(jié)是一種閉環(huán)控制的方式，基于反饋調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)（示意圖見下）。在本實(shí)驗(yàn)中，使用PID控制的方式，是輸?偏差量（速度），計(jì)算出調(diào)整量（占空?），實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的控制。在編程實(shí)現(xiàn)時(shí)，
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