并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人比傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人具有較高的剛度和精度，較高的承載與強(qiáng)度之比，而且驅(qū)動(dòng)方便。但是并聯(lián)機(jī)構(gòu)缺乏串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間相對(duì)比較大的特點(diǎn)，其工作空間往往比較小，以至于不適合工作空間較大的I 業(yè)機(jī)器人臂機(jī)構(gòu)直接應(yīng)用。從相關(guān)的文獻(xiàn)分析“，串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)各有其優(yōu)缺點(diǎn)結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)和放大機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)高速工業(yè)機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、應(yīng)用更為有利。目前，對(duì)彈性機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析已經(jīng)很深入，但在彈性機(jī)器人方面，幾乎所有的研究都集中在串聯(lián)機(jī)器人上，而對(duì)彈性并聯(lián)機(jī)器人的研究非常少見(jiàn)，對(duì)復(fù)合機(jī)器人的彈性研究就更少了，因此帶彈性構(gòu)件的并串聯(lián)復(fù)合機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究就顯得較為迫切。由于復(fù)合機(jī)器人的機(jī)構(gòu)既有多環(huán)閉鏈結(jié)構(gòu)，又有開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，且構(gòu)件多，故其動(dòng)力學(xué)建模比較復(fù)雜。本文提出一種由3 自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)和一個(gè)放大機(jī)構(gòu)相串聯(lián)組成的復(fù)合機(jī)器人，并且用KED方法建立機(jī)器人的彈性動(dòng)力學(xué)方程，給出了其求解方法。