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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>具有不確定性的機器人魯棒控制基礎(chǔ)

      具有不確定性的機器人魯棒控制基礎(chǔ)

      2018-01-02 | rar | 3.00 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標(biāo)形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機器人）等。
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