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自動導航機器人小車（AutomaticGuidedVehicle—AGV）是指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿指定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種運載功能的機器人小車，是自動化物流系統(tǒng)中的關鍵設備之一。隨著物流技術的廣泛應用，AGV以其靈活性、高效性和柔性在車間物流系統(tǒng)中成為實現(xiàn)敏捷物料處理的重要工具。
世界上第一臺AGV是美國Basrrett電子公司于20世紀50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)。小車中有一個真空管組成的控制器，小車跟隨一條鋼絲索導引的路徑行駛。80年代初，芝加哥的Keebler分發(fā)中心從歐洲引進直接由計算機控制的AGV。美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進的水平，采用更先進的計算機控制系統(tǒng)（可聯(lián)網于FMS或CIMS），運輸量更大，移載時問更短，具有在線充電功能，以便24小時運行，小車和控制器可靠性更高。
本文采用三菱公司FX2N系列PLC作為車載控制器，同時配合研華工控機和MCGS上位組態(tài)組成AGV控制系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)采用PLC編程的方式對車體驅動電機部分進行控制，來實現(xiàn)AGV單車的運動控制。AGV的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列移載、搬運等作業(yè)功能。
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