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對于Internet遙操作機(jī)器人系統(tǒng)存在的網(wǎng)絡(luò)傳輸時延問題,基于預(yù)測顯示方法的虛擬操作環(huán)境是解決該問題的主要途徑. 從提高系統(tǒng)的擴(kuò)展性與操作性的角度出發(fā),對機(jī)器人操作虛擬環(huán)境涉及的關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究. 首先,采用面向?qū)ο蠓椒ㄔ?a target='_blank' class='arckwlink_none'>Java /Java3D開發(fā)平臺上構(gòu)建了機(jī)器人操作虛擬環(huán)境,從而保證系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性. 其次,為了提高操作者對遠(yuǎn)端操作環(huán)境的感知能力,基于自制的多傳感器智能手爪構(gòu)造了其圖形化信息表達(dá)形式. 最后,結(jié)合操作虛擬環(huán)境與智能手爪的長/短激光測距傳感器,實現(xiàn)了操作物體空間姿態(tài)的實時動態(tài)更新,為操作的有效性提供了有意義的參考信息.
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