μC/OS-II 是一種基于優(yōu)先級的搶占式多任務實時操作系統(tǒng)，包含了實時內核、任務管理、時間管理、任務間通信同步（信號量，郵箱，消息 隊列）和內存管理等功能。它可以使各個任務獨立工作，互不干涉，很容易實現(xiàn)準時而且無誤執(zhí)行，使實時應用程序的設計和擴展變得容易，使應用程序的設計過程大為減化。
　　1 μC／OS-II的任務調度算法分析
　　1.1 μC／OS-II任務就緒表的解讀
　　μC／OS操作系統(tǒng)采用優(yōu)先級至上的任務調度原則，讓進入就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的那個任務，一進入就緒態(tài)就能立即運行。μC／OS操作系統(tǒng)實現(xiàn)了一種巧妙的查表算法，利用這種算法能快速實現(xiàn)任務調度原則。如何從任務就緒表中，查找優(yōu)先級最高的那個任務？歸結起來：
　　兩個變量（OSrdyGrp、OSRdyTb1［］）和兩張表（OSMapTb1［］、OSUnMaTb1［］）。
　　μC／OS操作系統(tǒng)可支持64個任務，每個任務被賦予不同的優(yōu)先級——從0級到最低優(yōu)先級OS_LOWEST_PRIO，最末兩個為操作系統(tǒng)所用，分別為統(tǒng)計任務和空閑任務的優(yōu)先級。μC／OS-II任務就緒表如圖1所示。判斷任務就緒同樣根據(jù)OSRdyTb1［］和OSRdyGrp兩個變量來完成：OSR-dyTb1［］按任務優(yōu)先級分成8組（即每一組8個任務優(yōu)先級），當任務處于就緒狀態(tài)時，對應的位為1，反之則為0；OSRdyTb1口組中任何一位為1時，對應的OSRdyGrp位置1。
　　
　　圖1 μC／OS-II任務就緒表
　　使任務進入就緒狀態(tài)和脫離就緒狀態(tài)，都是通過OSRdyTb1［］和OSRdyGrp這兩個變量來查找OSMapTb1［］表完成的：
　?、龠M入就緒狀態(tài)。
　　
　　任務優(yōu)先級的低3位用于確定任務在總就緒表OSRdyTb1［］中的位置。緊接著前面的3位用于確定是OSRclyTb1［］數(shù)組的第幾個元素，兩個變量都置1。
　?、诿撾x就緒狀態(tài)。
　　
　　代碼將就緒任務表數(shù)組OSRdyTb1［］中相應元素的相應位清0，而只有當這一組中的所有任務都為脫離就緒態(tài)時，OSRdyGrp變量才會為0。
　　1.2 高優(yōu)先級任務的查找
　　從任務就緒表中查找最高優(yōu)先級任務，即從OSRdyTb1［］變量中找到最低為1的位是第幾位（對應的就是最高優(yōu)先級任務）。μC／OS-II采用查表的方式來找出處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務，μC／OS-II中有一張256個單元的數(shù)據(jù)表OSUnMapTb1［］，表中按一定規(guī)律有128個O，64個1，32個2，16個3，8個4，4個5，2個6，1個7，還有1個0，共256字節(jié)。