以WMR- 1 型移動(dòng)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)對(duì)象， 應(yīng)用Java 技術(shù)， 構(gòu)建了包括HTTP 服務(wù)器、圖像服務(wù)器、機(jī)器人服務(wù)器和數(shù)據(jù)服務(wù)器的自主移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)， 可以為Internet 上的遠(yuǎn)程訪問(wèn)及操作提供服務(wù).

　　基于Web 的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)最早出現(xiàn)于1994 年之后， 越來(lái)越多的研究人員和組織將各種可控設(shè)備和機(jī)器人連接到Internet 。 據(jù)NASA Space Telerobotics Program 站點(diǎn)統(tǒng)計(jì)， 目前已有20 多個(gè)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人連接于Internet. 這些站點(diǎn)建立的思想依據(jù)是為連接到Internet 上的用戶提供真正的、物理上的與遠(yuǎn)程地點(diǎn)的交互。 最初的Web 機(jī)器人多是固定式機(jī)器人， 如： 用于最早的Mercury Project 的SCARA 型機(jī)器人， Telerobot中的ABB IRB 1400 型6 關(guān)節(jié)機(jī)器人和Puma Paint 中PUMA760 機(jī)器人等等。 這些機(jī)器人多在一個(gè)結(jié)構(gòu)化和受限的環(huán)境中操作， 有固定的工作區(qū)域， 一般沒(méi)有自主性。 對(duì)于與遠(yuǎn)程非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的交互而言， 自主式移動(dòng)機(jī)器人則是一個(gè)更為理想的控制對(duì)象， 這是由它的兩大特點(diǎn)決定的：