PCB圖如下：

描述

CM6 - 兼容的 3D 打印機(jī)械臂

CM6 安全、合規(guī)，而且最重要的是便宜。CM6 是一款使用 QDD（準(zhǔn)直接驅(qū)動執(zhí)行器）的 3D 打印 COBOT 機(jī)械臂。QDD 賦予 CM6 被動順從性，使其表現(xiàn)得像人的手臂。?

執(zhí)行器

與大多數(shù) DIY 機(jī)械臂不同，CM6 選擇的執(zhí)行器是 BLDC 萬向節(jié)電機(jī)。此外，該機(jī)械臂使用小型減速齒輪箱（從 5:1- 9:1）。這兩個方面使這款手臂與其他手臂不同。BLDC云臺電機(jī)繼承的高扭矩和低速運行允許對外部干擾和精確的電流測量具有出色的響應(yīng)能力。與小型減速齒輪箱配對，以稍微增加扭矩，但仍保持 BLDC 的這些重要方面對于此臂的操作至關(guān)重要。

該機(jī)器人的所有執(zhí)行器都是具有單級減速的 3D 打印行星齒輪箱。它們的設(shè)計易于打印、緊湊且最重要的是模塊化。只需對設(shè)計進(jìn)行一些更改，您就可以獲得更小/更大的減少，甚至可以添加另一個減少階段。

BLDC 驅(qū)動程序

BLDC 驅(qū)動器是定制的，稱為 S-Drive（小型驅(qū)動器）。在上圖中，您可以看到設(shè)計的演變，正確的是最新的。這些驅(qū)動程序的目標(biāo)是使用盡可能少的組件并保持低價。?

該驅(qū)動程序的主要特點是：?

L6234 三相電機(jī)驅(qū)動器

AS5040 10 位編碼器

stm32f103c ARM M3 微控制器

全局低側(cè)電流檢測

UART 和 RS485 通訊

輕量化的機(jī)械設(shè)計?

整個機(jī)器人（包括底座支架）重量不到 5kg。這是通過使用鋁型材連接部件和使用低填充 PETG 3d 打印部件來實現(xiàn)的。

易于使用的軟件

該項目的另一個重要部分是擁有使編程機(jī)器人“輕松”的軟件。GUI 軟件是用 Python 編寫的，并且嚴(yán)重依賴于 Petar Corke 的 Python 機(jī)器人工具箱！它在 Linux 虛擬機(jī)、運行 Linux 的筆記本電腦和樹莓派 4上進(jìn)行了測試！

該軟件提供對機(jī)器人的實時監(jiān)控：

電機(jī)位置、電流、速度、溫度

末端執(zhí)行器位置

操作模式、錯誤...

目前可用的模式有：

個人馬達(dá)慢跑?

徒手教?

從一個點移動到另一個點?

這些運動模式中的每一種都可以被記錄和回放！

這是示教菜單的圖像。在這里，您可以通過在“灰色窗口”中編寫代碼或徒手移動來對您的機(jī)器人進(jìn)行編程。

這是 GUI 的移動菜單。它允許您點動單個電機(jī)，并在不久的將來通過 XYZ 點動機(jī)器人。

手術(shù)?

眼鏡

重量：5公斤

抵達(dá)：?

可重復(fù)性：+- 0.5mm（需要像人類手臂一樣的視覺伺服才能真正精確）

最大負(fù)載：3kg（有限范圍）

電壓：24V?

最大電機(jī)電流：5A（受電機(jī)驅(qū)動器限制）

供電電源：推薦24V/10A?

代碼

https://github.com/PCrnjak/S-Drive-Firmware