嵌入式圖像預(yù)處理系統(tǒng)

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作為該系統(tǒng)的主要目標(biāo)是捕獲圖像，并對(duì)它們進(jìn)行嵌入式預(yù)處理以檢測(cè)投射的激光條紋，并將這些檢測(cè)到的激光條紋的數(shù)據(jù)僅傳輸?shù)?PC 以生成點(diǎn)云（點(diǎn)的 xy 坐標(biāo)每個(gè)捕獲的圖像平面中的激光條紋相當(dāng)于其 3D 模型的橫截面），而不是向 PC 提供每個(gè)圖像的所有信息，以便它只負(fù)責(zé)收集專門(mén)的條紋數(shù)據(jù)并生成對(duì)象的 3D 點(diǎn)云

嵌入式圖像預(yù)處理系統(tǒng)運(yùn)行照片

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強(qiáng)調(diào)這一切的目的是讓計(jì)算機(jī)而不是每個(gè)要處理的圖像，只接收每個(gè)橫截面的激光條點(diǎn)的 XY 坐標(biāo)，這樣 PC 才開(kāi)始以 3D 方式組裝點(diǎn)云一段一段的（就像把一塊面包放在一起，每一片相當(dāng)于每張圖像的預(yù)處理）

這是如何工作的

步驟1：

微控制器及其外圍設(shè)備的初始化

固件初始化

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第2步：

液晶顯示器初始化

LCD_Init();

LCD 和 FSMC 初始化函數(shù)

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在LCD初始化函數(shù)中可以看到是FSMC初始化函數(shù)

它負(fù)責(zé)初始化和正確激活 FSMC（靈活靜態(tài)內(nèi)存控制器），以更高效、更強(qiáng)大地處理 LCD

初始化 FSMC

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第 3 步：

相機(jī)初始化

OV2640_HW_Init();

使用這個(gè)庫(kù)的功能，我們初始化我們想要的相機(jī)，我們讓它在連續(xù)模式下工作以提取圖像 con el DCMI

DCMI 初始化

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這是一個(gè)非常強(qiáng)大的外圍設(shè)備，專門(mén)用于與相機(jī)通信并獲取其圖像

DMA初始化

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借助 DMA，相機(jī)捕獲的圖像信息直接從相機(jī)通過(guò) DMA 傳遞到其目標(biāo)地址，而無(wú)需將工作加載到微控制器的核心，這是通過(guò)獨(dú)家選擇獲得激光條點(diǎn)的最簡(jiǎn)單方法紅色（在 DMA 分配的內(nèi)存緩沖區(qū)中，用于放置每個(gè)捕獲的圖像的數(shù)據(jù)）以立即閾值這些值，并且只有當(dāng)它們通過(guò)某個(gè)值時(shí)，才會(huì)將每個(gè)點(diǎn)的 XY 字符串傳輸?shù)?PC 以進(jìn)行組裝點(diǎn)云

帶有嵌入式圖像預(yù)處理的 3D 重建

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通過(guò)將微控制器選擇的每個(gè)圖像的所有紅點(diǎn)坐標(biāo)與嵌入式圖像預(yù)處理放在一起，在 PC 上使用 GLUT 武裝點(diǎn)云

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