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馬特·奧布拉多維奇
SE 423 最終項目
本項目在三輪車上實現(xiàn)墻跟蹤。兩個測距紅外傳感器用于墻壁跟蹤。三個輪子中的兩個由編碼器驅(qū)動。它們的速度由閉環(huán) PI 控制來調(diào)節(jié)。IR 傳感器具有 0 到 3 伏之間的模擬輸出。IR 傳感器連接到 TI 啟動板上的兩個 ADC。
因為只有 2 個 IR 傳感器，所以機器人只執(zhí)行右墻跟隨。沿墻算法使用具有兩種狀態(tài)的狀態(tài)機。狀態(tài)是 WALL_FOLLOWING 和 LEFT_TURN。WALL_FOLLOWING 是默認(rèn)狀態(tài)。在墻跟隨狀態(tài)下，PID 控制器控制機器人，使右側(cè)紅外傳感器到墻的距離保持不變。當(dāng)前置紅外傳感器檢測到機器人前方有墻壁時，狀態(tài)機進入 LEFT_TURN 狀態(tài)。在 LEFT_TURN 狀態(tài)下，機器人將以恒定速度轉(zhuǎn)動，直到正面的 IR 傳感器看到機器人前方?jīng)]有墻壁，而右側(cè)的 IR 傳感器看到機器人右側(cè)的墻壁。當(dāng)狀態(tài)機處于 WALL_FOLLOWING 狀態(tài)時，它能夠進行右轉(zhuǎn)，這意味著機器人可以進行左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
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