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簡(jiǎn)介：利用嵌入式技術(shù)和圖像處理技術(shù)，設(shè)計(jì)制作了基于MC9S12XS128 單片機(jī)的多功能智能小車(chē)。智能小車(chē)可以在包含岔口的路面進(jìn)行自主擇路行進(jìn)。到達(dá)終點(diǎn)后，在顯示屏上顯示路口選擇方案、行進(jìn)距離、行駛時(shí)間、行進(jìn)速度。該系統(tǒng)通過(guò)CMOS 攝像頭OV5116 檢測(cè)路面信息，使用比較器對(duì)圖像進(jìn)行硬件二值化，用于路面識(shí)別，通過(guò)光電編碼器檢測(cè)智能小車(chē)的實(shí)時(shí)速度，使用PID 控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向舵機(jī)的角度，實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能小車(chē)運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，可靠性高。經(jīng)實(shí)際測(cè)試，智能小車(chē)各項(xiàng)指標(biāo)均達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
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