K60模塊分配

　　K60的簡(jiǎn)介，我們本次使用了以下模塊。

　　1. FTM模塊：K60中集成3個(gè)FTM模塊，而今年我們選用兩個(gè)B車(chē)進(jìn)行追蹤循跡。B車(chē)模使用單電機(jī)、單舵機(jī)，另外需要一個(gè)編碼器。所以對(duì)3個(gè)FTM模塊進(jìn)行如下配置：FTM0用以產(chǎn)生300Hz PWM信號(hào)控制舵機(jī)，F(xiàn)MT1用以產(chǎn)生18.5KHz PWM信號(hào)控制電機(jī)，F(xiàn)TM2用以采集編碼器數(shù)據(jù)。

　　2. 定時(shí)器模塊：K60中有多個(gè)定時(shí)器模塊，我們使用了其中2個(gè)。其一用以產(chǎn)生5ms中斷，處理相關(guān)控制程序。另一個(gè)用以超聲波模塊的計(jì)時(shí)。

　　3. SPI模塊：我們使用了K60的一個(gè)SPI模塊，用以和無(wú)線射頻模塊NRF24L01P通信。

　　4.外部中斷：我們使用了三個(gè)外部中斷。第一個(gè)是PORTA的下降沿中斷，用以響應(yīng)干簧管檢測(cè)到磁鐵。第二個(gè)是PORTD的跳變沿中斷，用以響應(yīng)超聲波模塊的輸出信號(hào)。最后一個(gè)是PORTE的下降沿中斷，用以響應(yīng)NRF24L01P模塊的相關(guān)操作。

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　　數(shù)據(jù)采集算法

　　傳感器是智能車(chē)的眼睛，它們給智能車(chē)循跡和追蹤提供了必不可少的信息。因此，在智能車(chē)軟件設(shè)計(jì)中必須保證數(shù)據(jù)采集算法的穩(wěn)定性，同時(shí)兼顧其快速性。本車(chē)比賽，我們的智能車(chē)主要采集以下傳感器的數(shù)據(jù)：電感傳感器電路板、編碼器、超聲波、干簧管。下面主要詳述超聲波模塊、電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集。

　　1 。超聲波模塊數(shù)據(jù)采集

　　我們使用的超聲波模塊的DO引腳輸出50Hz的矩形波信號(hào)，通過(guò)高電平的時(shí)間向單片機(jī)傳遞數(shù)據(jù)。本超聲波傳感器的高電平時(shí)間為聲波單程傳輸?shù)臅r(shí)間，通過(guò)這個(gè)時(shí)間可計(jì)算出兩車(chē)之間的距離。

　　我們使用外部中斷和計(jì)時(shí)器結(jié)合的方式測(cè)量高電平時(shí)間。首先配置PORTD11為跳變沿中斷。中斷被觸發(fā)時(shí)，如果PORTD11為高電平則開(kāi)始計(jì)時(shí)，如果PORTD11為低電平則停止計(jì)時(shí)并記錄時(shí)間間隔。

　　2. 電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集

　　電感傳感器電路板通過(guò)輸出電壓的大小反應(yīng)響應(yīng)位置和方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度。本次比賽中，我們使用了10個(gè)電感分布在6個(gè)不同位置，因此每個(gè)周期都要采集10路ADC數(shù)據(jù)，每路ADC數(shù)據(jù)采集32次進(jìn)行平均濾波。K60芯片中有兩路ADC模塊，為了最大程度的減少采集數(shù)據(jù)的時(shí)間，我們采用兩個(gè)ADC模塊并行采集的方法。

　　首先，將10路ADC分為兩組，第一組6個(gè)使用ADC0模塊采集，第二組4個(gè)使用ADC1模塊采集，兩個(gè)ADC模塊同時(shí)采集數(shù)據(jù)。以第一組為例，依次采集6路ADC數(shù)據(jù)，循環(huán)32次。當(dāng)兩個(gè)ADC模塊都完成任務(wù)時(shí)，ADC轉(zhuǎn)換結(jié)束。最后進(jìn)行平均濾波。