針對小車在行駛過程中的尋跡要求，設(shè)計了以AT89C51單片機為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計方案，運用色標傳感器、金屬探測傳感器、超聲波傳感器、霍爾傳感器組成不同的檢測電路，實現(xiàn)小車在行駛中軌跡、探測預(yù)埋金屬鐵片、躲避障礙物、測量車速等問題檢測，并對設(shè)計的電路進行了理論分析和實際測試。結(jié)果表明，該智能小車具有很好的識別與檢測的能力，具有定位精度、運行穩(wěn)定可靠的特點。

　　自主尋跡電動小車是一個運用傳感器、單片機、信號處理、電機驅(qū)動及自動控制等技術(shù)來實現(xiàn)環(huán)境感知和自動行駛為一體的高新技術(shù)綜合體，它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用。本文研究的電動小車是在給定的區(qū)域內(nèi)沿著軌跡完成對各個目標點的訪問，主要指標有行駛距離、時間、探測物計數(shù)、障礙物躲避等。本文采用AT89C51單片機作控制，針對小車在行駛過程中的不同要求，采用模塊化設(shè)計方案，進行了各部分電路的設(shè)計。

　　1 智能小車控制的基本要求 小車必須沿規(guī)定路線行駛，控制部分設(shè)計不能采用無線遙控，具體控制要求如下：

　　（1）電動車從起跑線出發(fā)，沿規(guī)定引導(dǎo)直線行駛到達B點。在“直道區(qū)”下沿引導(dǎo)線埋有1一3塊寬度為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車在行駛中檢測到薄

　　鐵片時需立即發(fā)出聲光指示信息，并實時存儲、顯示在“直道區(qū)”檢測到的薄鐵片數(shù)目。電動車在“直道區(qū)”行駛過程中，存儲并顯示每個薄鐵片（中心線）至起跑

　　線間的距離;

　　（2）電動車到達B點以后進人“彎道區(qū)”，沿圓 弧引導(dǎo)線到達C點。C點下埋有邊長為 15cm的正方形薄鐵片，要求電動車到達C點檢測到薄鐵片后在C點處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息;

　?。?）電動車在光源的引導(dǎo)下，通過障礙區(qū)進人停車區(qū)并到達車庫。電動車必須在兩個障礙物之間通過且不得與其接觸;

　　（4）電動車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車。停車后，能準確顯示電動車全程行駛時間。