隨著生產(chǎn)自動(dòng)化的發(fā)展需要，機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用到生產(chǎn)自動(dòng)化上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的傳感器種類也越來(lái)越多，其中紅外傳感器已經(jīng)成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。

　　紅外的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能就必須要感知障礙物，感知障礙物相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。智能避障是基于紅外傳感系統(tǒng)，采用紅外傳感器實(shí)現(xiàn)前方障礙物檢測(cè)，并判斷障礙物遠(yuǎn)近。

　　由于時(shí)間和水平有限，我們暫選最基本的避障功能作為此次設(shè)計(jì)的目標(biāo)。

　　本設(shè)計(jì)通過(guò)小車這個(gè)載體再結(jié)合由AT89S51為核心的控制板可以達(dá)到其基本功能，再輔加由漫反射式光電開(kāi)關(guān)組成的避障電路、555組成的轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動(dòng)電路就可以完善整個(gè)設(shè)計(jì)。

　　本文提出一種智能避障小車的設(shè)計(jì)方法，利用紅外技術(shù)檢測(cè)障礙物信息，采用AT89S51單片機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)智能避障，智能小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，兩輪各用一個(gè)直流電機(jī)控制，避障用的傳感器采用紅外漫反射式傳感器。

　　智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，分別控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)從而達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)向輪，起支撐的作用。將三個(gè)紅外線光電傳感器分別裝在車體的左中右，當(dāng)車的左邊的傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止左輪轉(zhuǎn)動(dòng)，車向右方轉(zhuǎn)向，當(dāng)車的右邊傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，車向左方轉(zhuǎn)向，當(dāng)前面有障礙物時(shí)規(guī)定車右轉(zhuǎn)。于此同時(shí)測(cè)定速度并顯示，在避障小車前進(jìn)的同時(shí)從LCD點(diǎn)陣液晶顯示器上顯示小車當(dāng)時(shí)速度。在小車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)在顯示器上顯示出左或右。

　　如下圖所示，是本次設(shè)計(jì)智能小車的電路框圖。以AT89S51為電路的中央處理器，來(lái)處理傳感器采集來(lái)的數(shù)據(jù)，處理完畢之后以便去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電源部分是為整個(gè)電路模塊提供電源，以便能正常工作。