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針對(duì)巡檢機(jī)器人室外自主識(shí)別儀表示數(shù)易受到光照影響的問(wèn)題，在研究了基于二維伽馬函數(shù)的儀表圖像光照不均勻自適應(yīng)校正算法的基礎(chǔ)上，提出了基于最大穩(wěn)定極值區(qū)域（MSER）提取指針區(qū)域的算法。首先，通過(guò)三尺度高斯函數(shù)提取光照分量，構(gòu)造二維伽馬函數(shù)自動(dòng)地調(diào)整圖像反光區(qū)域或過(guò)暗區(qū)域的亮度；然后，通過(guò)MSER的兩次穩(wěn)定區(qū)域檢測(cè)提取指針區(qū)域；接著，以指針通過(guò)儀表軸心為條件，用細(xì)化算法和累計(jì)概率霍夫變換（PPHT）精確地定位到指針，提高了定位直線的準(zhǔn)確度；最后，通過(guò)PPHT檢測(cè)的直線兩個(gè)端點(diǎn)與軸心位置比較，直接可以判斷指針指向，更加方便了計(jì)算示數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提的儀表示數(shù)識(shí)別方法能夠適應(yīng)不同光照下、不同類(lèi)型儀表的指針定位，且識(shí)別示數(shù)的正確率達(dá)到94%以上。
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