《競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)》通過(guò)實(shí)驗(yàn)操作的方法向讀者傳授競(jìng)賽機(jī)器人的制作技術(shù)，在介紹多種競(jìng)賽機(jī)器人的功能及其國(guó)內(nèi)外賽事和競(jìng)賽機(jī)器人的控制器技術(shù)、軟件開發(fā)平臺(tái)使用方法、整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)與制作、軟件模塊的編程方法、機(jī)器人走迷宮的數(shù)學(xué)算法以及迷宮場(chǎng)地制作之后，針對(duì)競(jìng)賽機(jī)器人給出了9個(gè)技術(shù)實(shí)驗(yàn)，這些實(shí)驗(yàn)都可以基于作者開發(fā)的競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)實(shí)際運(yùn)行。附錄部分給出了機(jī)器人迷宮比賽的規(guī)則，供讀者參考。

叢書序言

前言

第1章緒論

1.1機(jī)器人概述

1.2競(jìng)賽機(jī)器人的國(guó)際賽事

1.2.1RoboCup比賽

1.2.2FIRACup比賽

1.2.3迷宮機(jī)器人比賽

1.2.4尋線機(jī)器人比賽

1.2.5滅火機(jī)器人比賽

1.2.6舞蹈機(jī)器人比賽

1.2.7相撲機(jī)器人比賽

1.3國(guó)內(nèi)的機(jī)器人比賽

1.4競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的主要功能

思考題

參考文獻(xiàn)

第2章競(jìng)賽機(jī)器人的控制器

2.1引言

2.2機(jī)器人控制器類型

2.2.1串行處理結(jié)構(gòu)

2.2.2并行處理結(jié)構(gòu)

2.3三種機(jī)器人控制器的比較

2.3.151系列單片機(jī)

2.3.2PIC系列單片機(jī)

2.3.3AVR系列單片機(jī)

2.4PICl6F877(A)PIC系列單片機(jī)

2.4.1PIC系列單片機(jī)性能特點(diǎn)

2.4.2PICl6F87x單片機(jī)的結(jié)構(gòu)與

性能特點(diǎn)

2.4.3單片機(jī)C語(yǔ)言編程

2.5機(jī)器人控制器的發(fā)展趨勢(shì)

思考題

參考文獻(xiàn)

第3章競(jìng)賽機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺(tái)

3.1MPLAB概述

3.1.1MPLAB集成開發(fā)環(huán)境的組成

3.1.2MPLAB運(yùn)用方式

3.1.3MPLAB對(duì)硬件與軟件的要求

3.2MPLAB的安裝和啟動(dòng)

3.2.1完整的MPLAB安裝

3.2.2MPLAB的啟動(dòng)

3.3MPLAB的使用

3.3.1啟動(dòng)MPLABIDE

3.3.2創(chuàng)建源文件

3.3.3創(chuàng)建項(xiàng)目

3.3.4給項(xiàng)目添加文件

3.3.5選擇器件

3.3.6設(shè)置配置位

3.3.7選擇MPLABICD2作為調(diào)試器

3.3.8通過(guò)向?qū)瓿烧{(diào)試器的設(shè)置

3.3.9建立PC與MPLABICD2仿真下載器

之間的通信聯(lián)系

3.3.10更新MPLABICD2固件

(操作系統(tǒng))

3.3.11生成目標(biāo)文件(編譯)

3.3.12下載目標(biāo)代碼

3.3.13運(yùn)行和調(diào)試

3.3.14在編程器模式下載目標(biāo)代碼

3.3.15文件保存

3.4軟件編程基礎(chǔ)

3.4.1C語(yǔ)言概述

3.4.2整型量

3.4.3符號(hào)常量

3.4.4簡(jiǎn)單賦值運(yùn)算與賦值表達(dá)式

3.4.5控制語(yǔ)句

思考題

參考文獻(xiàn)

第4章競(jìng)賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與部件

4.1平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)

4.2平臺(tái)的行走機(jī)構(gòu)

4.3舵機(jī)

4.4將舵機(jī)改裝成執(zhí)行機(jī)構(gòu)

4.5競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的組裝

4.6競(jìng)賽機(jī)器人專用遙控器的制作

思考題

參考文獻(xiàn)

第5章競(jìng)賽機(jī)器人的電子電路

5.1硬件電路組成

5.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電路

5.3傳感器檢測(cè)電路

5.3.1白線條的檢測(cè)

5.3.2迷宮隔柵檢測(cè)部分

5.3.3傳感器的特性曲線

5.3.4沿跑道中線的運(yùn)行

5.4無(wú)線發(fā)射接收模塊

5.5數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊

思考題

參考文獻(xiàn)

第6章競(jìng)賽機(jī)器人的編程技術(shù)

6.1競(jìng)賽機(jī)器人的控制

6.1.1CPU引腳資源分配

6.1.2初始化模塊

6.1.3運(yùn)動(dòng)模塊

6.1.4A/D轉(zhuǎn)換模塊

6.2迷宮智能算法的實(shí)現(xiàn)

6.2.1沿跑道中線前進(jìn)的判斷程序

6.2.2無(wú)記憶功能迷宮算法的

編程實(shí)現(xiàn)

6.2.3有記憶功能的迷宮算法分析

6.3上位機(jī)軟件

思考題

參考文獻(xiàn)

第7章機(jī)器人走迷宮的數(shù)學(xué)算法

7.1場(chǎng)地設(shè)計(jì)與制作

7.1.1迷宮機(jī)器人場(chǎng)地標(biāo)準(zhǔn)

7.1.2場(chǎng)地的設(shè)計(jì)和加工

7.1.3迷宮場(chǎng)地的特征

7.2迷宮的表示

7.3迷宮的深度優(yōu)先搜索法

7.4遺傳算法在迷宮問題中的應(yīng)用

7.4.1遺傳算法

7.4.2遺傳算法求解迷宮問題的

具體實(shí)現(xiàn)

思考題

參考文獻(xiàn)

第8章競(jìng)賽機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)一創(chuàng)建MPLABIDE軟件編程環(huán)境

實(shí)驗(yàn)二使用MPLABIDE軟件編程環(huán)境

實(shí)驗(yàn)三電動(dòng)機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)四手動(dòng)控制機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)五機(jī)器人尋線行走實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)六人工智能算法(一)——沿右側(cè)

墻壁行走

實(shí)驗(yàn)七人工智能算法(二)——沿兩側(cè)

墻壁行走

實(shí)驗(yàn)八人工智能算法(三)——自主走

迷宮

實(shí)驗(yàn)九機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)

附錄機(jī)器人迷宮比賽規(guī)則