本文綜述了國外有關智能車輛（亦稱輪式移動機器人） 研究的某些最新進展。 重點介紹了美國CM U 的N avlab 5 系統(tǒng)， 德國的V aM oR s2P 系統(tǒng)和法國的Peugeo t 系統(tǒng)的平臺結構， 分析了相應的視覺處理系統(tǒng)的主要特點， 歸納了值得注意的研究動向和發(fā)展趨勢， 并結合存在的問題進行了有益的探討.

　　智能車輛（ Intelligen t V ehicle） 又稱輪式移動機器人（W heel M ob ile Robo t ） 是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。 除特殊潛在的軍用價值外， 還因其在公路交通運輸中廣闊的應用前景受到西方國家的普遍關注。 幾個工業(yè)發(fā)達國家已相繼將智能車輛的研究納入90 年代重點研究開發(fā)的“智能運輸系統(tǒng)” （ Intelligen t T ran sportati on Sys2tems， 簡稱IT S） 和“智能車路系統(tǒng)” （ Intelligen t V ehicle H ighw ay System s， 簡稱IV H S） 的重要組成部分。

　　一個真正具有應用價值的智能車輛系統(tǒng)必須同時具備實時性、魯棒性、實用性這3 個技術特點。 這也是智能車輛研究必須解決的3 個重點課題。 實時性要求系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理必須與車體的高速行駛同步進行。 魯棒性則要求智能車輛對不同的道路環(huán)境（ 如高速公路、市區(qū)標準公路、普通公路） ， 復雜的路面狀況（ 路面及車道線的寬度、顏色、紋理、動態(tài)隨機障礙與車流） 以及變化的氣候條件（日照及景物陰影、黃昏與夜晚、陰天與雨雪等） 均具有良好的適應性。 這是智能車輛系統(tǒng)研究的難點所在。 實用性要求智能車輛系統(tǒng)在體積與成本等方面能夠為普通汽車用戶所接受。 上述技術的要求構成了智能車輛系統(tǒng)研究所涉及的傳感器信息處理、車體精密定位、行為規(guī)劃與決策、自動駕駛與安全監(jiān)控、綜合集成等主要關鍵技術。 值得注意的是， 進入90年代特別是近兩年來， 西方發(fā)達國家在智能車輛研制與開發(fā)方面出現(xiàn)了一些引人注目的變化。幾個新型的實驗車和導航平臺相繼問世。 認真分析其中的技術特點和研究動向， 對于我們在九五期間以至面向21 世紀開展智能車輛研究無疑具有借鑒意義和參考價值.