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介紹了電磁智能平衡車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。電磁智能平衡車采用大賽組委會統(tǒng)一指定的D型車?；駿型車模，以飛思卡爾半導體公司生產(chǎn)的32位單片機MK60DN512VLQ10 Kinetis Cortex M4為核心控制器，在Keil5開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)，整個系統(tǒng)涉及車模機械結(jié)構(gòu)調(diào)整、傳感器電路設計及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化等多個方面。車模姿態(tài)傳感器上使用飛思卡爾公司生產(chǎn)的加速度傳感器MMA8451以及意法半導體公司陀螺儀L3G4200D。采用512線mini編碼器測速，采用電流傳感器控制小車電機力矩，通過二輪差速進行車模的轉(zhuǎn)向。要求智能小車在隨機鋪設的道路上以最快的速度完成比賽，為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性，對比了不同方案的優(yōu)缺點，并使用了MATLAB仿真，最終確定了現(xiàn)有的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和各項控制參數(shù)。
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