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綜述柔性臂建模與控制的主要理論與方法。其中，控制問題包括：位置控制、力控制和柔性振動控制。在考慮參數(shù)不確定性和外部擾動的情況下，給出了一種自適應控制方法。最后，指出了今后值得進一步研究的方向。
關鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過程應用中正在發(fā)揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機械
手可以在作業(yè)空間達到很高的運行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機械臂設計制造的成本大大降低。另外，在某些實際應用中，往往需要機械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學是非線性的、無窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進行控制要達到兩個目標：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機械手在建模與控制方面的研究進展。
關鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過程應用中正在發(fā)揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機械
手可以在作業(yè)空間達到很高的運行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機械臂設計制造的成本大大降低。另外，在某些實際應用中，往往需要機械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學是非線性的、無窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進行控制要達到兩個目標：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機械手在建模與控制方面的研究進展。
建模
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