為了解決不確定性變化的網(wǎng)絡時延影響基于互聯(lián)網(wǎng)的遠程控制系統(tǒng)的動態(tài)性能，在遠程控制系統(tǒng)結構中設計了一種帶時延預測器的時延補償環(huán)節(jié)。仿真結果表明，只要時延預測器能夠比較精確的在線預測網(wǎng)絡的傳輸時延，采用時延補償環(huán)節(jié)的遠程控制系統(tǒng)能夠達到近似于本地控制系統(tǒng)的動態(tài)性能。
關鍵詞：互聯(lián)網(wǎng)；遠程控制系統(tǒng)；時延；補償器
隨著互聯(lián)網(wǎng)的普及，全球控制工程師們迫切需要利用廉價的網(wǎng)絡資源在世界上的任何地方和任何時候能夠用及時有效的方法實現(xiàn)遠程過程控制。而且，遠程控制技術的研究成果無論對軍工還是民用產(chǎn)品的研究、開發(fā)和應用均具有變革性的深遠意義。因此基于互聯(lián)網(wǎng)的遠程控制系統(tǒng)研究越來越受到世界各國研究人員的重視。目前，系統(tǒng)設計所要達到的技術規(guī)范、系統(tǒng)安全性設計以及web用戶界面設計等已經(jīng)被系統(tǒng)化研究[1－2]。然而由于互聯(lián)網(wǎng)傳輸時延的不確定性，目前已有的遠程控制系統(tǒng)如ICS[3]無論從理論上還是從實際中都沒有很好的解決互聯(lián)網(wǎng)傳輸時延的問題。本文在傳統(tǒng)的控制結構中設計了帶時延預測器的時延補償環(huán)節(jié)來補償互聯(lián)網(wǎng)時延對控制系統(tǒng)動態(tài)性能的影響，并通過仿真結果表明只要時延預測器可以比較精確的在線預測網(wǎng)絡的傳輸時延，采用時延補償環(huán)節(jié)的遠程控制系統(tǒng)能夠達到理想的動態(tài)性能。