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機(jī)器人末端執(zhí)行器與物體之間交互作用的控制，是工業(yè)機(jī)器人操作的核心內(nèi)容之一。
本文基于一部引線鍵合機(jī)，對(duì)末端執(zhí)行器的力-位控制算法進(jìn)行了研究。通過(guò)建模、辨識(shí)得到系統(tǒng)傳遞函數(shù)，采用內(nèi)?？刂萍忧梆佈a(bǔ)償?shù)亩杂啥?a target='_blank' class='arckwlink_none'>控制器實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器高速、高精度的位置控制；采用帶位置內(nèi)環(huán)的力控制策略實(shí)現(xiàn)接觸力的精確控制。
本文基于一部引線鍵合機(jī)，對(duì)末端執(zhí)行器的力-位控制算法進(jìn)行了研究。通過(guò)建模、辨識(shí)得到系統(tǒng)傳遞函數(shù)，采用內(nèi)?？刂萍忧梆佈a(bǔ)償?shù)亩杂啥?a target='_blank' class='arckwlink_none'>控制器實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器高速、高精度的位置控制；采用帶位置內(nèi)環(huán)的力控制策略實(shí)現(xiàn)接觸力的精確控制。
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