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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>機(jī)械制造論文>基于CPLD和MCU網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)機(jī)器人研究

      基于CPLD和MCU網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)機(jī)器人研究

      2009-08-13 | rar | 146 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      本文介紹了基于遠(yuǎn)程腦概念的機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)的基本概念，及機(jī)器人小腦在系統(tǒng)中的
      地位和作用，具體分析了基于CPLD 和MCU 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小腦功能的解決方案。實(shí)際開(kāi)發(fā)實(shí)踐和應(yīng)用結(jié)果表明，該方案大大縮短了服務(wù)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)周期、提高了開(kāi)發(fā)平臺(tái)的靈活性、安全性與可靠性。
      隨著機(jī)器人各相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人本體功能越來(lái)越趨于模塊化，機(jī)器人的核心
      控制部分已經(jīng)逐漸從機(jī)器人本體中分離出來(lái)。以我們自行設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)的“TUT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人”為代表的基于遠(yuǎn)程腦概念[1，2]的機(jī)器人，將大腦脫離機(jī)器人本體，大腦置于母環(huán)境中，并用無(wú)線通訊與本體進(jìn)行交互。而服務(wù)機(jī)器人本體中的小腦具體實(shí)現(xiàn)接收機(jī)器人大腦發(fā)出的各種命令，控制機(jī)器人各個(gè)執(zhí)行和感知機(jī)構(gòu)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體各個(gè)功能模塊之間相互協(xié)調(diào)配合的功能?！癟UT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人” 的小腦主要由CPLD（Complex Programmable Logic Device，復(fù)雜可編程邏輯器件）和多個(gè)MCU（Micro Control Unit, 微控制器或單片機(jī)）組成。
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