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為了解決四旋翼飛行器的飛行控制問(wèn)題，對(duì)四旋翼飛行器進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，并在動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ)上 設(shè)計(jì)了 PID 控制器.通過(guò) Matlab/Simulink 仿真和飛行試驗(yàn)對(duì)所設(shè)計(jì)的 PID 控制器的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證，仿真結(jié)果表 明：在所設(shè)定的 PID 參數(shù)下，控制器可以有效地完成四旋翼飛行器的自穩(wěn)定控制.飛行試驗(yàn)結(jié)果表明：PID 控制器 可以有效地校正由于雜亂氣流等擾動(dòng)造成飛行角偏移.該成果對(duì)四旋翼飛行器的自穩(wěn)定控制具有一定的參考價(jià)值和 指導(dǎo)意義。
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