CAN 的特點
CAN 協(xié)議具有以下特點。
(1) 多主控制
在總線空閑時，所有的單元都可開始發(fā)送消息（多主控制）。
最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)（CSMA/CA 方式*1）。
多個單元同時開始發(fā)送時，發(fā)送高優(yōu)先級ID 消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)。
(2) 消息的發(fā)送
在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新
消息。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，根據(jù)標識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級。ID 并不
是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問總線的消息的優(yōu)先級。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消
息ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的
單元則立刻停止發(fā)送而進行接收工作。
(3) 系統(tǒng)的柔軟性
與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其它單元的軟硬
件及應用層都不需要改變。
(4) 通信速度
根據(jù)整個網(wǎng)絡的規(guī)模，可設定適合的通信速度。
在同一網(wǎng)絡中，所有單元必須設定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣，此單元
也會輸出錯誤信號，妨礙整個網(wǎng)絡的通信。不同網(wǎng)絡間則可以有不同的通信速度。
(5) 遠程數(shù)據(jù)請求
可通過發(fā)送“遙控幀” 請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。
(6) 錯誤檢測功能·錯誤通知功能·錯誤恢復功能
所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。
檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）。
正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結(jié)束當前的發(fā)送。強制結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復地重新發(fā)送
此消息直到成功發(fā)送為止（錯誤恢復功能）。
(7) 故障封閉
CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤（如單元內(nèi)部
故障、驅(qū)動器故障、斷線等）。由此功能，當總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上
隔離出去。
(8) 連接
CAN 總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元
數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。
【注】 *1 CSMA/CA: Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance