機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS詳細(xì)介紹

ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem），是專(zhuān)為機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)所設(shè)計(jì)出來(lái)的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)。它是一個(gè)開(kāi)源的元級(jí)操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類(lèi)似于操作系統(tǒng)的服務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具和庫(kù)用于獲取、建立、編寫(xiě)和執(zhí)行多機(jī)融合的程序。
　　ROS的運(yùn)行架構(gòu)是一種使用ROS通信模塊實(shí)現(xiàn)模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡(luò)連接的處理架構(gòu)，它執(zhí)行若干種類(lèi)型的通訊，包括基于服務(wù)的同步RPC（遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用）通訊、基于Topic的異步數(shù)據(jù)流通訊，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
　　發(fā)展目標(biāo)
　　ROS的首要設(shè)計(jì)目標(biāo)是在機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域提高代碼復(fù)用率。ROS是一種分布式處理框架（又名Nodes）。這使可執(zhí)行文件能被單獨(dú)設(shè)計(jì)，并且在運(yùn)行時(shí)松散耦合。這些過(guò)程可以封裝到數(shù)據(jù)包（Packages）和堆棧（Stacks）中，以便于共享和分發(fā)。ROS還支持代碼庫(kù)的聯(lián)合系統(tǒng)。使得協(xié)作亦能被分發(fā)。這種從文件系統(tǒng)級(jí)別到社區(qū)一級(jí)的設(shè)計(jì)讓獨(dú)立地決定發(fā)展和實(shí)施工作成為可能。上述所有功能都能由ROS的基礎(chǔ)工具實(shí)現(xiàn)。
　　為了實(shí)現(xiàn)“共享與協(xié)作”這一首要目標(biāo)，人們制訂了ROS架構(gòu)中的其他支援性目標(biāo)：
　　“輕便”：ROS是設(shè)計(jì)得盡可能方便簡(jiǎn)易。您不必替換主框架與系統(tǒng)，因?yàn)镽OS編寫(xiě)的代碼可以用于其他機(jī)器人軟件框架中。毫無(wú)疑問(wèn)的，ROS更易于集成與其他機(jī)器人軟件框架。事實(shí)上ROS已完成與OpenRAVE、Orocos和Player的整合。
　　ROS-agnostic庫(kù)：【agnostic：不可知論】建議的開(kāi)發(fā)模型是使用clear的函數(shù)接口書(shū)寫(xiě)ROS-agnostic庫(kù)。
　　語(yǔ)言獨(dú)立性：ROS框架很容易在任何編程語(yǔ)言中執(zhí)行。我們已經(jīng)能在Python和C++中順利運(yùn)行，同時(shí)添加有Lisp、Octave和Java語(yǔ)言庫(kù)。
　　測(cè)試簡(jiǎn)單：ROS有一個(gè)內(nèi)建的單元/組合集測(cè)試框架，稱(chēng)為“rostest”。這使得集成調(diào)試和分解調(diào)試很容易。
　　擴(kuò)展性：ROS適合于大型實(shí)時(shí)系統(tǒng)與大型的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。

　　ROS的概念
　　ROS有三個(gè)層次的概念：分別為Filesystemlevel，Computationgraphlevel，以及Communicationlevel。以下內(nèi)容具體的總結(jié)了這些層次及概念。除了這三個(gè)層次的概念，ROS也定義了兩種名稱(chēng)--Package資源名稱(chēng)和Graph資源名稱(chēng)。同樣會(huì)在以下內(nèi)容中提及。
　　ROS的FilesystemLevel
　　文件系統(tǒng)層概念就是你在盤(pán)片里面遇到的資源，例如：
　　Packages：ROS的基本組織，可以包含任意格式文件。一個(gè)Package可以包含ROS執(zhí)行時(shí)處理的文件（nodes），一個(gè)ROS的依賴(lài)庫(kù)，一個(gè)數(shù)據(jù)集合，配置文件或一些有用的文件在一起。
　　Manifests：Manifests(manifest.xml)提供關(guān)于Package元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Package之間依賴(lài)關(guān)系，以及語(yǔ)言特性信息像編譯旗幟（編譯優(yōu)化參數(shù)）。
　　Stacks：Stacks是Packages的集合，它提供一個(gè)完整的功能，像“navigationstack”Stack與版本號(hào)關(guān)聯(lián)，同時(shí)也是如何發(fā)行ROS軟件方式的關(guān)鍵。
　　ManifestStackManifests：Stackmanifests(stack.xml)提供關(guān)于Stack元數(shù)據(jù)，包括它的許可信息和Stack之間依賴(lài)關(guān)系。
　　Message(msg)types：信息描述，位置在路徑：my_package/msg/MyMessageType.msg，定義數(shù)據(jù)類(lèi)型在ROS的messagesROS里面。
　　Service(srv)types：服務(wù)描述，位置在路徑：my_package/srv/MyServiceType.srv，定義這個(gè)請(qǐng)求和相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在ROSservices里面。
　　ROS的ComputationGraphLevel
　　ComputationGraphLevel（計(jì)算圖）就是用ROS的P2P（peer-to-peer網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議）網(wǎng)絡(luò)集中處理所有的數(shù)據(jù)?；镜腃omputationGraph的概念包括Node，Master，ParameterSever，messages，services，topics，和bags，以上所有的這些都以不同的方式給Graph傳輸數(shù)據(jù)。

　　Nodes：Nodes（節(jié)點(diǎn)）是一系列運(yùn)行中的程序。ROS被設(shè)計(jì)成在一定顆粒度下的模塊化系統(tǒng)。一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)通常包含許多Nodes。比如一個(gè)Node控制激光雷達(dá)，一個(gè)Node控制車(chē)輪馬達(dá)，一個(gè)Node處理定位，一個(gè)Node執(zhí)行路徑規(guī)劃，另外一個(gè)提供圖形化界面等等。一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)是由LibrariesROSclientlibrary寫(xiě)成的，例如roscpp和rospy.
　　Master：ROSMaster提供了登記列表和對(duì)其他計(jì)算圖的查找。沒(méi)有Master，節(jié)點(diǎn)將無(wú)法找到其他節(jié)點(diǎn)，交換消息或調(diào)用服務(wù)。
　　ServerParameterServer：參數(shù)服務(wù)器使數(shù)據(jù)按照鑰匙的方式存儲(chǔ)。目前，參數(shù)服務(wù)器是主持的組成部分。
　　Messages：節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)messages來(lái)傳遞消息。一個(gè)message是一個(gè)簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包含一些歸類(lèi)定義的區(qū)。支持標(biāo)準(zhǔn)的原始數(shù)據(jù)類(lèi)型（整數(shù)、浮點(diǎn)數(shù)、布爾數(shù)，等）和原始數(shù)組類(lèi)型。message可以包含任意的嵌套結(jié)構(gòu)和數(shù)組（很類(lèi)似于C語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)structs）
　　Topics：Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個(gè)node可以在一個(gè)給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個(gè)name被用于描述消息內(nèi)容。一個(gè)node針對(duì)某個(gè)topic關(guān)注與訂閱特定類(lèi)型的數(shù)據(jù)?？赡芡瑫r(shí)有多個(gè)node發(fā)布或者訂閱同一個(gè)topic的消息；也可能有一個(gè)topic同時(shí)發(fā)布或訂閱多個(gè)topic。總體上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個(gè)嚴(yán)格規(guī)范化的消息bus。每個(gè)bus有一個(gè)名字，每個(gè)node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)型的消息。
　　Services：發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對(duì)多，單向傳輸對(duì)于分布式系統(tǒng)中經(jīng)常需要的“請(qǐng)求/回應(yīng)”式的交互來(lái)說(shuō)并不合適。因此，“請(qǐng)求/回應(yīng)”是通過(guò)services來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種通訊的定義是一種成對(duì)的消息：一個(gè)用于請(qǐng)求，一個(gè)用于回應(yīng)。假設(shè)一個(gè)節(jié)點(diǎn)提供了一個(gè)服務(wù)提供下一個(gè)name和客戶(hù)使用服務(wù)發(fā)送請(qǐng)求消息并等待答復(fù)。ROS的客戶(hù)庫(kù)通常以一種遠(yuǎn)程調(diào)用的方式提供這樣的交互。
　　Bags：Bags是一種格式，用于存儲(chǔ)和播放ROS消息。對(duì)于儲(chǔ)存數(shù)據(jù)來(lái)說(shuō)Bags是一種很重要的機(jī)制。例如傳感器數(shù)據(jù)很難收集但卻是開(kāi)發(fā)與測(cè)試中必須的。
　　在ROS的計(jì)算圖中，ROS的Master以一個(gè)nameservice的方式工作。它給ROS的節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)了topics和service的注冊(cè)信息。Nodes與Master通信從而報(bào)告它們的注冊(cè)信息。當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)與master通信的時(shí)候，它們可以接收關(guān)于其他以注冊(cè)節(jié)點(diǎn)的信息并且建立與其它以注冊(cè)節(jié)點(diǎn)之間的聯(lián)系。當(dāng)這些注冊(cè)信息改變時(shí)Master也會(huì)回饋這些節(jié)點(diǎn)，同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)創(chuàng)建與新節(jié)點(diǎn)之間的連接。

　　節(jié)點(diǎn)之間的連接是直接的；Master僅僅提供了查詢(xún)信息，就像一個(gè)DNS服務(wù)器。節(jié)點(diǎn)訂閱一個(gè)topic將會(huì)要求建立一個(gè)與發(fā)布該topics的節(jié)點(diǎn)的連接，并且將會(huì)在同意連接協(xié)議的基礎(chǔ)上建立該連接。ROS里面使用最廣的連接協(xié)議是TCPROS，這個(gè)協(xié)議使用標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP接口。
　　這樣的架構(gòu)允許脫鉤工作（decoupledoperation），通過(guò)這種方式大型或是更為復(fù)雜的系統(tǒng)得以建立，其中names方式是一種行之有效的手段。names方式在ROS系統(tǒng)中扮演極為重要的角色：topics，services，andparameters都有各自的names。每一個(gè)ROS客戶(hù)端庫(kù)都支持重命名，這等同于，每一個(gè)編譯成功的程序能夠以另一種形似【名字】運(yùn)行。
　　例如，為了控制一個(gè)北陽(yáng)激光測(cè)距儀（Hokuyolaserrange-finder），我們可以啟動(dòng)這個(gè)hokuyo_node驅(qū)動(dòng)，這個(gè)驅(qū)動(dòng)可以給與激光儀進(jìn)行對(duì)話(huà)并且在"掃描"topic下可以發(fā)布sensor_msgs/LaserScan的信息。為了處理數(shù)據(jù)，我們也許會(huì)寫(xiě)一個(gè)使用laser_filters的node來(lái)訂閱"掃描"topic的信息。訂閱之后，我們的過(guò)濾器將會(huì)自動(dòng)開(kāi)始接收激光儀的信息。注意兩邊是如何脫鉤工作的。所有的hokuyo_node的節(jié)點(diǎn)都會(huì)完成發(fā)布"掃描"，不需要知道是否有節(jié)點(diǎn)被訂閱了。所有的過(guò)濾器都會(huì)完成"掃描"的訂閱，不論知道還是不知道是否有節(jié)點(diǎn)在發(fā)布"掃描"。在不引發(fā)任何錯(cuò)誤的情況下，這兩個(gè)nodes可以任何的順序啟動(dòng)，終止，或者重啟。
　　以后我們也許會(huì)給我們的機(jī)器人加入另外一個(gè)激光器，這會(huì)導(dǎo)致我們重新設(shè)置我們的系統(tǒng)。我們所需要做的就是重新映射已經(jīng)使用過(guò)的names。當(dāng)我們開(kāi)始我們的第一個(gè)hokuyo_node時(shí)，我們可以說(shuō)它用base_scan代替了映射掃描，并且和我們的過(guò)濾器節(jié)點(diǎn)做相同的事?，F(xiàn)在，這些節(jié)點(diǎn)將會(huì)用base_scan的topic來(lái)通信從而代替，并且將不再監(jiān)聽(tīng)"掃描"topic的信息。然后我們就可以為我們的新激光測(cè)距儀啟動(dòng)另外一個(gè)hokuyo_node