現(xiàn)在，利用ROS控制UR機(jī)器人的程序員可以使用新版本的機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）。這個(gè)新的ROS版本提供了對(duì)機(jī)器人的笛卡爾控制，同時(shí)保持了機(jī)器人關(guān)節(jié)的安全速度，以避免超出安全的協(xié)作控制限制。

UR手臂的笛卡爾控制復(fù)雜性要求將單個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算結(jié)果保持在定義協(xié)作機(jī)器人的安全操作范圍之內(nèi)。另外，特定的運(yùn)動(dòng)也可能會(huì)讓手臂通過(guò)“奇點(diǎn)”，在這個(gè)“奇點(diǎn)”，手臂需要改變其姿態(tài)，以保持工具末端在所需的軌跡上。這也可以誘導(dǎo)非常高速的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，但將超過(guò)協(xié)作機(jī)器人的規(guī)格。

為了安全地執(zhí)行此操作，ROS必須了解UR臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)，協(xié)作機(jī)器人的約束條件以及笛卡爾運(yùn)動(dòng)的要求。在此版本之前，ROS尚未提供用于UR機(jī)器人的笛卡爾控制的正式解決方案。但是，此新版本可用于Beta測(cè)試，并且ROS社區(qū)正在收集真實(shí)用例來(lái)測(cè)試該功能。

以下是該版本的功能集：

適用于所有CB3（軟件版本》 = 3.7）和e-Series（軟件版本》 = 5.1）機(jī)器人，并盡可能使用RTDE接口進(jìn)行通信。

ROS內(nèi)置機(jī)器人的出廠校準(zhǔn)，可以精確地達(dá)到笛卡爾目標(biāo)。

實(shí)時(shí)通信結(jié)構(gòu)，可以很好地應(yīng)對(duì)e-Series的2ms周期時(shí)間。

示教器的透明集成。使用URCaps系統(tǒng)，處理從ROS端發(fā)送的控制命令。這樣，無(wú)需重新啟動(dòng)ROS驅(qū)動(dòng)程序就可以暫停、停止和恢復(fù)機(jī)器人。將來(lái)，這還將使ROS組件能夠用于示教器上更復(fù)雜的UR程序的一部分?？梢允褂梅?wù)調(diào)用退出機(jī)器人的ROS控制，以繼續(xù)在TP上執(zhí)行程序。

使用機(jī)器人的速度縮放功能。當(dāng)由于安全限制而啟用速度縮放或使用速度滑塊時(shí)，這會(huì)在ROS端得到正確處理，并相應(yīng)地減慢軌跡執(zhí)行的速度。

如果需要的話，使用UR機(jī)器人可以對(duì)大多數(shù)日常的TP交互進(jìn)行基于ROS服務(wù)的替換，而無(wú)需與示教器進(jìn)行交互。可以使用ROS服務(wù)和操作調(diào)用來(lái)啟動(dòng)、停止機(jī)器人，甚至可以從安全事件中恢復(fù)機(jī)器人。

測(cè)試功能：在應(yīng)用程序中啟用笛卡爾軌跡控制。使用新的笛卡爾軌跡界面和新的笛卡爾軌跡控制器在任務(wù)空間中指定航點(diǎn)。

測(cè)試功能：對(duì)直角軌跡和基于關(guān)節(jié)的軌跡都使用機(jī)器人內(nèi)插。如果應(yīng)用程序不能滿足驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)時(shí)要求，這將非常有幫助。

原文標(biāo)題：UR笛卡爾驅(qū)動(dòng)程序可用于ROS

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